IO-Link

IO-Link 是一种用于装置间沟通的标准化 IO 技术。IO-Link 主控装置也是 EtherCAT 从属装置，有多个连接埠，每个连接埠连接到一个 IO-Link 装置。连接埠设定依连接的装置而定。IO-Link 主控装置无法侦测连接埠连到什么装置，也无法得知连接埠是否有连接到装置。

因为每个连接埠设定都不一样，KINGSTAR 无法决定连接埠要用哪一种设定，因此，AddModuleConfiguration 可以在 KINGSTAR 启动之前，将连接埠设定传送给 KINGSTAR，当您呼叫 AddModuleConfiguration 时，装置 ID 是连接埠号（从零开始编号），没有收到任何设定的连接埠会停用，该连接埠也不会出现在 I/O 模组清单中。

若 IO-Link 连接埠在 KINGSTAR 启动后开启，它会分离所有模组的资料，让每个 IO-Link 连接埠都会变成独立的 I/O 模组。每个 IO-Link 装置都有自己的物件字典，依您使用的 IO-Link 主控装置而定，读写物件的方式也不同。

以下为所测试的三家厂牌的 IO-Link 主控装置，以及它们处理物件的方式：

Beckhoff

使用 AoeSdo 命令读写 IO-Link 装置中的物件。

AoeSdo 命令中的连接埠参数是 0x1000 + 连接埠号，连接埠号从零开始。例如，Beckhoff EL6224 的连接埠参数从 0x1000 到 0x1003，如果连接埠号是一，连接埠参数就是 0x1001 (1000 + 1)。

EC_Sdo 命令会自动使用 AoeSdo 命令并套用正确的连接埠参数。

Phoenix Contact

使用 AoeSdo 命令读写 IO-Link 装置中的物件。

AoeSdo 命令中的连接埠参数是 0x1000 + 连接埠号，连接埠号从一开始。连接埠参数范围从 0x1001 到 0x1008。

EC_Sdo 命令会自动使用 AoeSdo 命令并套用正确的连接埠参数。

Balluff

使用 CoeSdo 命令读写 IO-Link 装置中的物件。

以下是 Balluff IO-Link 服务资料表，其中包含了您读写单一物件所需传送的命令：

索引	子索引	名称	资料类型	存取权限	说明 / 值
0x40n0 n = 0..7	0x01	Control	UINT8	RW	0：无控制 2：写入 3：读取
	0x02	状态	UINT8	RO	0：无动作 1：忙碌 2：成功 4：错误 0xFF：失败
	0x03	索引	UINT16	RW
	0x04	子索引	UINT8	RW
	0x05	长度	UINT8	RW
	0x06	资料	UINT8	RW
	0x07	错误码	UINT16	RO