CoeReadSdoObject

透过 EtherCAT CANopen (CoE) 读取 SDO 值。

语法

KsCommandStatus CoeReadSdoObject(
     int SlaveId,
     int ObIndex,
     int ObSubIndex,
     BOOL CompleteAccess,
     BYTE* Value,
     int Length
);

参数

SlaveId：即从站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站于 EtherCAT 网路启动时，根据实体连接顺序自动指派的。直接连线到主站的第一个装置会被指派为索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此类推。即使新增、移除或重新连线装置，这些索引在从站阵列中也会保持一致。请参阅 热插拔 (HotConnect)、修复与重启 中的使用案例以了解更多详细资讯。

ObIndex：物件的 CANopen 索引。请参见装置说明书以获取此值。

ObSubIndex：物件的 CANopen 子索引。请参见装置说明书以获取此值。

CompleteAccess：TRUE：读取所有子索引；FALSE：读取一个子索引。

Value: 将填入物件数据的缓冲区指标。

Length：欲读取值的长度（位元）。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

此用以检测驱动器或任何其他从站如预期配置，若所读取的位元数量较可用位原数量多，则结果将因驱动器而异，例如，读取请求可能失败；或驱动器可能会在要读取的值中添加前导零。

可用的 EtherCAT 状态

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

BYTE byteReadValue = 0;
Command = CoeReadSdoObject(0, 0X6061, 0, FALSE, &byteReadValue, 1);

使用需求

参见

CoeReadSdoEntryDescription

CoeReadSdoObjectDescription

CoeReadSdoODList

CoeWriteSdoObject