CoeWriteSdoObject

透过 EtherCAT CANopen (CoE) 写入 SDO 的值。各模组的模组表不同，可由各模组的使用者指南中获取，此函式需经过数个循环完成。

语法

KsCommandStatus CoeWriteSdoObject(
     int SlaveId,
     int ObIndex,
     int ObSubIndex,
     BOOL CompleteAccess,
     BYTE* Value,
     int Length
);

参数

SlaveId：从站阵列的索引。当 EtherCAT 从站装置启动时，此索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行 (Op) 状态后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置 (SlaveId)。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。详细资讯请参阅 EnableHotConnect 中的使用案例。

ObIndex：物件的 CANopen 索引。请参见装置说明书以获取此值。

ObSubIndex：物件的 CANopen 子索引。请参见装置说明书以获取此值。

CompleteAccess：TRUE：写入所有子索引；FALSE：写入一个子索引。

Value：欲写入物件包含数据的缓冲区指标。

Length：欲写入值的长度（位元）。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

用以在驱动器关闭时更新驱动器设定，请阅读使用者说明书以得知使用 SDO 的时机与方式，若在驱动器启动时呼叫此函式，依各驱动器的反应不同，可能发生错误。

可用的 EtherCAT 状态

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

BYTE ModeOperation = 0x8;
Command = CoeWriteSdoObject(0, 0X6060, 0, FALSE, &ModeOperation, 1);

使用需求

参见

CoeReadSdoEntryDescription

CoeReadSdoObject

CoeReadSdoObjectDescription

CoeReadSdoODList