CoeWriteSdoObject

透过 EtherCAT CANopen (CoE) 写入 SDO 的值。各模组的模组表不同，可由各模组的使用者指南中获取，此函式需经过数个循环完成。

语法

KsCommandStatus CoeWriteSdoObject(
     int SlaveId,
     int ObIndex,
     int ObSubIndex,
     BOOL CompleteAccess,
     BYTE* Value,
     int Length
);

参数

SlaveId：即从站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站于 EtherCAT 网路启动时，根据实体连接顺序自动指派的。直接连线到主站的第一个装置会被指派为索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此类推。即使新增、移除或重新连线装置，这些索引在从站阵列中也会保持一致。请参阅 热插拔 (HotConnect)、修复与重启 中的使用案例以了解更多详细资讯。

ObIndex：物件的 CANopen 索引。请参见装置说明书以获取此值。

ObSubIndex：物件的 CANopen 子索引。请参见装置说明书以获取此值。

CompleteAccess：TRUE：写入所有子索引；FALSE：写入一个子索引。

Value：欲写入物件包含数据的缓冲区指标。

Length：欲写入值的长度（位元）。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

用以在驱动器关闭时更新驱动器设定，请阅读使用者说明书以得知使用 SDO 的时机与方式，若在驱动器启动时呼叫此函式，依各驱动器的反应不同，可能发生错误。

可用的 EtherCAT 状态

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

BYTE ModeOperation = 0x8;
Command = CoeWriteSdoObject(0, 0X6060, 0, FALSE, &ModeOperation, 1);

使用需求

参见

CoeReadSdoEntryDescription

CoeReadSdoObject

CoeReadSdoObjectDescription

CoeReadSdoODList