透过 EtherCAT CANopen (CoE) 读取 SDO 的描述。
语法
KsCommandStatus CoeReadSdoObjectDescription(
int SlaveId,
SdoObjectDescription* Data
);参数
SlaveId：从站阵列的索引。当 EtherCAT 从站装置启动时，此索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行 (Op) 状态后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置 (SlaveId)。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。详细资讯请参阅 EnableHotConnect 中的使用案例。
Data：可指示欲读取参数的 SdoObjectDescription 结构指标。
回传值
返回 KsCommandStatus 结构。
可用的 EtherCAT 状态
ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP
范例
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short length[5] = { 0 }; // For OD list 0
int readLength = 0;
SdoObjectDescription Obj6061 = { 0 }; // For object index 0x6061
Obj6061.Index = 0x6061;
SdoEntryDescription Entry6061_0 = { 0 }; // For object entry 0x6061:0
Entry6061_0.Index = 0X6061;
Entry6061_0.SubIndex = 0;
// Acquire OD list 0
Command = WaitForCommand(5, TRUE, CoeReadSdoODList(0, 0, (BYTE*)length, 10, &readLength));
short* ODList1 = (short*)malloc(length[0] * sizeof(short));
Command = WaitForCommand(5, TRUE, CoeReadSdoODList(0, 1, (BYTE*)ODList1,
length[0] * sizeof(short), &readLength)); // Acquire OD list 1
for (int i = 0; i < length[0]; i++)
{
if (ODList1[i] == 0x6061) {
Command = WaitForCommand(5, TRUE, CoeReadSdoObjectDescription(0, &Obj6061));
RtPrintf("SDO Object %x: %s Sub %d, Type %d, Code %d\n", Obj6061.Index, Obj6061.Name,
Obj6061.MaxSubIndex, Obj6061.DataType, Obj6061.ObjectCode);
Command = WaitForCommand(5, TRUE, CoeReadSdoEntryDescription(0, &Entry6061_0));
RtPrintf("SDO Entry %x:%d Type %d, Length %d, Access %x\n", Entry6061_0.Index,
Entry6061_0.SubIndex, Entry6061_0.DataType, Entry6061_0.BitLength,
Entry6061_0.ObjectAccess);
}
}
free(ODList1);使用需求
| RT | Win32 | |
|---|---|---|
| 最低支援版本 | 4.0 | 4.0 |
| 标头档 | ksapi.h | ksapi.h |
| 程式库 | KsApi_Rtss.lib | KsApi.lib |
参见