AoeWriteSdoObject

使用 EtherCAT ADS (AoE) SDO 法写入数据至从站。

语法

KsCommandStatus AoeWriteSdoObject(
     int SlaveId,
     int Port,
     int ObIndex,
     int ObSubIndex,
     BOOL CompleteAccess,
     BYTE* Value,
     int Length
);

参数

SlaveId：即从站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站于 EtherCAT 网路启动时，根据实体连接顺序自动指派的。直接连线到主站的第一个装置会被指派为索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此类推。即使新增、移除或重新连线装置，这些索引在从站阵列中也会保持一致。请参阅热插拔 (HotConnect)、修复与重启中的使用案例以了解更多详细资讯。

Port：EtherCAT 从站连接埠。

ObIndex：欲在物件字典中读取的物件索引。

ObSubIndex：欲在物件字典中读取的物件子索引。

CompleteAccess：TRUE：写入所有子索引；FALSE：写入一个子索引。

Value：欲写入值的指标。

Length：欲写入值的长度（位元）。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

可用的 EtherCAT 状态

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

复制

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//
// This code snippet demonstrates how to configure IO-Link sensors
// connected to IO-Link master and use AoeReadSdoObject to request
// service data stored in these IO-Link devices.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////

KsError nRet = errNoError;
KsCommandStatus Command = { 0 };
char readResult[64] = { 0 };
IoLinkSetting IoLink = {
    17, // IO-Link specification: Version 1.1
    0,  // SPDU
    3,  // Control
    32, // Input length
    0   // Output length
};

nRet = Create(0, 0);

nRet = AddModuleConfiguration(
           1,               // EthercatSlaveID
           0,               // LinkedDeviceID
           configIoLink,    // Protocol
           &IoLink          // Settings
       );

Command = WaitForCommand(30, TRUE, Start());

Command = WaitForCommand(
              5,
              FALSE,
              AoeReadSdoObject(
                  0,                    // SlaveID
                  0x1001,               // Port
                  0x13,                 // ObIndex
                  0,                    // ObSubIndex
                  FALSE,                // CompleteAccess
                  (BYTE*)readResult,    // Value
                  64                    // Length
              )
          );
// Write the 0x13 "Product ID" data to 0x18 "Application Specific Name"
Command = WaitForCommand(5, FALSE, AoeWriteSdoObject(0, 0x1001, 0x18, 0,
                         FALSE, (BYTE*)readResult, 64));

Command = WaitForCommand(5, FALSE, Stop());

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksapi.h	ksapi.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

AoeWriteControlCommand