使用 EtherCAT ADS (AoE) SDO 法读取从站数据。
语法
KsCommandStatus AoeReadSdoObject(
int SlaveId,
int Port,
int ObIndex,
int ObSubIndex,
BOOL CompleteAccess,
BYTE* Value,
int Length
);参数
SlaveId：从站阵列的索引。当 EtherCAT 从站装置启动时，此索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行 (Op) 状态后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置 (SlaveId)。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。详细资讯请参阅 EnableHotConnect 中的使用案例。
Port：EtherCAT 从站连接埠。
ObIndex：欲在物件字典中读取的物件索引。
ObSubIndex：欲在物件字典中读取的物件子索引。
CompleteAccess：TRUE：读取所有子索引；FALSE：读取一个子索引。
Value：欲读取值的指标。
Length：欲读取值的长度（位元）。
回传值
返回 KsCommandStatus 结构。
可用的 EtherCAT 状态
ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP
范例
复制
//////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// This code snippet demonstrates how to configure IO-Link sensors
// connected to IO-Link master and use AoeReadSdoObject to request
// service data stored in these IO-Link devices.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////
KsError nRet = errNoError;
KsCommandStatus Command = { 0 };
char readResult[64] = { 0 };
IoLinkSetting IoLink = {
17, // IO-Link specification: Version 1.1
0, // SPDU
3, // Control
32, // Input length
0 // Output length
};
nRet = Create(0, 0);
nRet = AddModuleConfiguration(
1, // EthercatSlaveID
0, // LinkedDeviceID
configIoLink, // Protocol
&IoLink // Settings
);
Command = WaitForCommand(30, TRUE, Start());
Command = WaitForCommand(
5,
FALSE,
AoeReadSdoObject(
0, // SlaveID
0x1001, // Port
0x13, // ObIndex
0, // ObSubIndex
FALSE, // CompleteAccess
(BYTE*)readResult, // Value
64 // Length
)
);
// Write the 0x13 "Product ID" data to 0x18 "Application Specific Name"
Command = WaitForCommand(5, FALSE, AoeWriteSdoObject(0, 0x1001, 0x18, 0,
FALSE, (BYTE*)readResult, 64));
Command = WaitForCommand(5, FALSE, Stop());
使用需求
| RT | Win32 | |
|---|---|---|
| 最低支援版本 | 4.0 | 4.0 |
| 标头档 | ksapi.h | ksapi.h |
| 程式库 | KsApi_Rtss.lib | KsApi.lib |
参见