MC_MoveDirectRelative

功能块 MC_MoveDirectRelative
命令轴组移动到相对位置，无需了解轴组是如何（从哪个路径）到达该目标位置。开始位置为工具中心点 (TCP)　的实际位置。
VAR_IN_OUT
B GroupIn AXES_GROUP_REF 轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
B Execute BOOL 在上升边缘开始运动。
V ContinuousUpdate BOOL 若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。
B Distance ARRAY [0..63] OF LREAL 指定坐标系统中每个维度的相对距离阵列 [0..63]。
V VelocityRatio LREAL 此比率用来调整轴组中每个轴的最大速度。值的范围介于　0.0 - 1.0，即 0% - 100%。例如，若某轴组中的轴　Ａ　与轴　Ｂ　的最大速度分别为 1000 与　800，而您输入 0.8，则轴　Ａ　与轴　Ｂ　的最大速度将分别变为 800 与　640。
V AccelerationRatio LREAL 此比率用来调整轴组中每个轴的最大加速度。值的范围介于　0.0 - 1.0，即 0% - 100%。例如，若某轴组中的轴　Ａ　与轴　Ｂ　的最大加速度分别为 1000 与　800，而您输入 0.8，则轴　Ａ　与轴　Ｂ　的最大加速度将分别变为 800 与　640。
V DecelerationRatio LREAL 此比率用来调整轴组中每个轴的最大减速度。值的范围介于　0.0 - 1.0，即 0% - 100%。例如，若某轴组中的轴　Ａ　与轴　Ｂ　的最大减速度分别为 1000 与　800，而您输入 0.8，则轴　Ａ　与轴　Ｂ　的最大减速度将分别变为 800 与　640。
V JerkRatio LREAL 此比率用来调整轴组中每个轴的最大加加速度。值的范围介于　0.0 - 1.0，即 0% - 100%。例如，若某轴组中的轴　Ａ　与轴　Ｂ　的最大加加速度分别为 1000 与　800，而您输入 0.8，则轴　Ａ　与轴　Ｂ　的最大加加速度将分别变为 800 与　640。
E CoordSystem MC_CoordSystem 坐标系统。
E BufferMode MC_BufferMode 定义函式的时间顺序。
E TransitionMode MC_TransitionMode 目前不会插入转换曲线。
E TransitionParameter ARRAY [0..63] OF LREAL 转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 mcNone，则此参数无效。
VAR_OUTPUT
B Done BOOL 所有轴已达到命令之终点位置。
E Busy BOOL 功能块未结束。
E Active BOOL 功能块控制轴组。
E CommandAborted BOOL 命令被另一个命令中止。
B Error BOOL 功能块中出现错误的讯号。
E ErrorID MC_Error 错误识别。
  • 更多关于绝对、相对与附加的运作方式请见：运动。
  • 比率参数允许您调整轴组的最大速度。
  • 由于距离的不同，轴组中的每个轴不一定会使用最大速度移动。移动距离较短的轴或许不会达到最大速度。
  • 若不需要调整任何比率，输入 1.0。若输入 0，值将自动变更为 1.0。

 

  MC_MoveDirectRelative  
AXES_GROUP_REF   GroupIn   Group   AXES_GROUP_REF
BOOL   Execute   Done   BOOL
BOOL   ContinuousUpdate   Busy   BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL   Distance   Active   BOOL
LREAL   VelocityRatio   CommandAborted   BOOL
LREAL   AccelerationRatio   Error   BOOL
LREAL   DecelerationRatio   ErrorID   MC_Error
LREAL   JerkRatio        
MC_CoordSystem   CoordSystem        
MC_BufferMode   BufferMode        
MC_TransitionMode   TransitionMode        
ARRAY [0..63] OF LREAL   TransitionParameter        
             

 

以下范例说明 MC_MoveDirectRelative 行为，所有位置都与 MCS 相关：