MC_DigitalCamSwitch

功能块 MC_DigitalCamSwitch
使用轴位置来控制触发数位输出的开关，当轴达到特定的位置，开关即开启或关闭，而开关可由轴的向前或向后移动控制。
VAR_IN_OUT
B AxisIn AXIS_REF 轴的参考。
B SwitchesIn ARRAY [0..255] OF MC_CAMSWITCH_REF 控制开关动作。轨道数量必须依照顺序排列。
E OutputsIn ARRAY [0..31] OF MC_OUTPUT_REF 选择对应轨道所控制的数位输出。
E TracksIn ARRAY [0..31] OF MC_TRACK_REF 将补偿时间和迟滞新增到轨道上的开关，TrackNumber 定义在 Switches 中。
VAR_INPUT
B Enable BOOL

启用轨道，若值为 FALSE，所有轨道停用；若为 TRUE，请见 EnableMask 以检查指定轨道是否启动。
E EnableMask DWORD 启用不同轨道。此参数为 BOOL 32 位元，当 BOOL 值设为一时将启动轨道阵列中的相应轨道。
E ValueSource MC_Source

定义轴值的来源，例如，位置：

  • mcCommandedValue、mcSetValue－同步设定值。建议使用此设定。
  • mcActualValue－同步实际值。此设定可能不稳定。
VAR_OUTPUT
B InOperation BOOL 检查命令的轨道是否启用。
E Busy BOOL 功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
B Error BOOL 功能块中出现错误的讯号。
E ErrorID MC_Error 错误识别。
  • MC_CAMSWITCH_REF 为供应商特定的结构，用于定义数位凸轮的开关。
  • MC_OUTPUT_REF 为供应商特定的结构，连接至（实体）输出。
  • MC_TRACK_REF 为供应商特定的结构，包含轨道属性，例如：每个轨道的补偿时间（轨道是与一个输出相关的一组开关），亦可包含输出的引用。
  • 此功能有时被称作 PLS－阶段 (Phase)、位置 (Position) 或可编程极限开关 (Programmable Limit Switch)。

 

  MC_DigitalCamSwitch  
AXIS_REF   AxisIn   Axis   AXIS_REF
ARRAY [0..255] OF MC_CAMSWITCH_REF   SwitchesIn   Switches   ARRAY [0..255] OF MC_CAMSWITCH_REF
ARRAY [0..31] OF MC_OUTPUT_REF   OutputsIn   Outputs   ARRAY [0..31] OF MC_OUTPUT_REF
ARRAY [0..31] OF MC_TRACK_REF   TracksIn   Tracks   ARRAY [0..31] OF MC_TRACK_REF
BOOL   Enable   InOperation   BOOL
DWORD   EnableMask   Busy   BOOL
MC_Source   ValueSource   Error   BOOL
        ErrorID   MC_Error
             

 

MC_CAMSWITCH_REF 结构内的元素

B/E 参数 类型 说明
B TrackNumber INT 轨道索引，以零为起点。
B FirstOnPosition [使用者单位] LREAL 开关开启的位置。
B LastOnPosition [使用者单位] LREAL 开关关闭的位置。
E AxisDirection INT

轴方向。预设值为零。若选择一或二，开关仅在当轴在指定方向移动时有效。

正负向：0；正方向：1；负方向：2。
E CamSwitchMode INT

凸轮开关由轴的位置或时间控制，预设值为零。若选择位置 (Position)，需设定 FirstOnPosition 与 LastOnPosition；若选择时间 (Time)，需设定 FirstOnPosition 与 Duration。

位置 (Position)：0，时间 (Time)：1。
E Duration TIME 开关开启的时间，此功能在 CamSwitchMode 为 Time 时可用，每秒为一单位。

 

MC_TRACK_REF 结构内的元素

B/E 参数 类型 说明
E OnCompensation TIME 在每个轨道的切换点之前或后打开开关（上升边缘）的时间长度。若值为正，则开启将延迟；若值为负，则将提前开启。
E OffCompensation TIME 在每个轨道的切换点之前或后关闭开关（下降边缘）的时间长度。若值为正，则关闭将延迟；若值为负，则将提前关闭。
E Hysteresis [unit] LREAL 在轴离开该区域之前，从开关未打开或未关闭的切换点（正向和负向）的距离。此可避免在开关点附近频繁切换。

 

此凸轮定义具有起点与终点，如此使用者可定义每一个凸轮的 FirstOnPosition 与 LastOnPosition（或时间），此功能或功能块类似机械凸轮，但具有额外的优点，您可为输出设置一个特定时间，并设定时间补偿和迟滞。

CamSwitchMode：可为位置或时间。

Duration：时长，凸轮开启的输出时长，时间补偿 (OnCompensation 与 OffCompensation) 可为正或负值，负值表示输出在开关位置到达前即变更。

Hysteresis：此参数可避免轴在切换点附近及实际位置在切换位置附近抖动时，输出不断切换的现象。Hysteresis 是 MC_TRACK_REF 的一部分，表示每个轨道都可设定不同的迟滞。

 

MC_CAMSWITCH_REF 的范例

参数 型别 开关 01 开关 02 开关 03 开关 04 ... 开关 N
TrackNumber INTEGER 1 1 1 2    
FirstOnPosition [单位] LREAL 2000 2500 4000 3000    
LastOnPosition [单位] LREAL 3000 3000 6000 --    
AxisDirection INTEGER 1=正向 2=负向 0=双向 0=双向    
CamSwitchMode INTEGER 0=位置 0=位置 0=位置 1=时间    
Duration LREAL -- -- -- 1.35 秒    

 

MC_OUTPUT_REF 的范例

参数 MC_OUTPUT_REF[0] MC_OUTPUT_REF[1] MC_OUTPUT_REF[2] - - - MC_OUTPUT_REF[31]
IsAxis FALSE FALSE FALSE - - - FALSE
Index 0 0 0 - - - 0
BitOffset 0 1 2 - - - 31

 

I/O 模组的范例

 

下图使用了上例 MC_CAMSWITCH_REF 的值，不使用 On/OffCompensation 与 Hysteresis，此为当轴持续朝正向移动时的输出行为。

 

MC_DigitalCamSwitch – 正向

 

正向：输出行为

TrackNumber 1（开关 01, 02, 03）匹配到 McOutput[1]；TrackNumber 2（开关 04）匹配到 McOutput[2]。当开关 01、开关 02、开关 03 被触发时，第一个 I/O 模组（索引 0）上的第二个输出（输出 1）即被开启。当开关 04 被触发时，第三个输出（输出 2）即被开启。

 

On/Off 补偿的范例

以下范例使用 OnCompensation -125ms 与 OffCompensation +250ms。

 

下图为当轴持续朝负向移动，且不使用 On/OffCompensation 与 Hysteresis 时的输出行为。

 

MC_DigitalCamSwitch – 负向

负向：输出行为

 

EnableMask

EnableMask 是一个含有 32 位元的 DWORD 参数，每个位元都是一个 bool 值，可控制输出，输出可透过将相应的位元设为 TRUE 或 FALSE 来启用或停用。例如位元 0 控制 McOutput[0]；位元 1 控制 McOutput[1]，若位元 0 和位元 1 都设为 TRUE，其输出即被启用，意即当相对应的开关被触发时，其输出即被开启。若位元 0 和位元 1 都设为 FALSE，其输出即被停用，即使相对应的开关被触发时，其输出也不会被开启。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE/FALSE TRUE/FALSE TRUE/FALSE TRUE/FALSE - - - - TRUE/FALSE

 

MC_OUTPUT_REF 的范例

参数 MC_OUTPUT_REF[0] MC_OUTPUT_REF[1] MC_OUTPUT_REF[2] - - - MC_OUTPUT_REF[31]
IsAxis FALSE FALSE FALSE - - - FALSE
Index 0 0 0 - - - 0
BitOffset 0 1 2 - - - 31

 

EnableMask 位元 - 范例 1

位元 0、1、2 为 TRUE，意即输出 0、1、2 被启用，当相对应的开关被触发时，输出即被开启。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：输出行为

 

EnableMask 位元 - 范例 2

位元 0、2 为 TRUE，意即输出 0、2 被启用，当相对应的开关被触发时，仅有这 2 个输出会被开启。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：输出行为

 

EnableMask 位元 - 范例 3

所有位元均为 FALSE，意即所有输出均停用，即使相对应的开关被触发时，输出也不会被开启。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31

值

 FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：输出行为