MC_MoveContinuousRelative

功能块		MC_MoveContinuousRelative
命令指定相对距离且以指定的速度结束的控制运动。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	轴的参考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。
B	Distance	LREAL	运动的相对距离。[单位]。
B	Velocity	LREAL	最大速度值 [单位/每秒]。
B	EndVelocity	LREAL	结束速度值，为带正负号的值，[秒]。
E	Acceleration	LREAL	加速度值，单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
B	InEndVelocity	BOOL	已达到指令距离且依要求的终点速度运行。
E	Busy	BOOL	功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
E	Active	BOOL	功能块正在控制轴。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
B	ErrorID	MC_Error	错误识别。
若到达命令位置且没有新的运动命令置入缓冲区，则轴继续以指定的 EndVelocity 执行。 连续的运动状态代表其不会自己停止。 若 EndVelocity 小于 Velocity，轴将在到达命令距离后使用 EndVelocity 执行；若 EndVelocity 大于 Velocity，轴将使用 Velocity 执行。 功能块 (FB) 是为不支援 BufferMode 的系统所提供。 若在这些功能块上使用了 BufferMode，则此功能块可由 MC_MoveRelative 和 MC_MoveVelocity 的组合来替换。 目前 MC_MoveContinuousRelative 无法倒转轴的方向。

 

		MC_MoveContinuousRelative
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		InEndVelocity		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Distance		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		EndVelocity		Error		BOOL
LREAL		Acceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Deceleration
LREAL		Jerk
MC_BufferMode		BufferMode

 

这两个范例轨迹显示了输入 EndVelocity 值符号的影响：

正方向 EndVelocity

负方向 EndVelocity

MC_MoveContinuousRelative 之范例