IApi.CoeReadSdoObject 方法

透過 CoE (CANopen over EtherCAT) 讀取 SDO 物件值。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB 
KsCommandStatus<byte[]> CoeReadSdoObject(
       int SlaveId,
       int ObIndex,
       int ObSubIndex,
       bool CompleteAccess,
       int Length
)
Function CoeReadSdoObject(
       SlaveId As Integer,
       ObIndex As Integer,
       ObSubIndex As Integer,
       CompleteAccess As Boolean,
       Length As Integer
) As KsCommandStatus(Of Byte())

參數

SlaveId

型別：int

從站陣列的索引。當 EtherCAT 從站裝置啟動時，此索引具有與 SlaveId 相同的值，該值對應於從站裝置在網路中的位置。請注意，在 EtherCAT 進入運行 (Op) 狀態後，加入或移除網路上的任何從站裝置將改變各裝置在網路中的位置 (SlaveId)。儘管如此，從站的索引將保持不變。新增的裝置將排列在陣列的末端。對於更改後的所有從站，索引和 SlaveId 將不再匹配。上述行為模式僅適用於實體裝置；不適用於模擬裝置。詳細資訊請參閱 EnableHotConnect 中的使用案例。

 

ObIndex

型別：int

物件的 CANopen 索引。請參見裝置說明書以取得此值。

 

ObSubIndex

型別：int

物件的 CANopen 子索引。請參見裝置說明書以取得此值。

 

CompleteAccess

型別：bool

TRUE：讀取所有子索引；FALSE：讀取單一子索引。

 

Length

型別：int

欲讀取的值其長度（單位：位元組）。

回傳值

型別：KsCommandStatus<byte[]>

回傳一個方法的狀態及一個位元組陣列。

備註

用於檢查驅動器或任何其他從站是否如預期配置。若讀取的位元組數量超過可用範圍，其結果將因驅動器而異，例如讀取請求可能會失敗，或者驅動器可能會在欲讀取的值中增加前導零。

可用的 EtherCAT 狀態

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

範例

C# 
                N/A

參見

IApi 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空間