透過 CoE (CANopen over EtherCAT) 讀取 SDO 物件值。
命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api
組合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0
語法
public KsCommandStatus<byte[]> CoeReadSdoObject(
int SlaveId,
int ObIndex,
int ObSubIndex,
bool CompleteAccess,
int Length
)Public Function CoeReadSdoObject(
SlaveId As Integer,
ObIndex As Integer,
ObSubIndex As Integer,
CompleteAccess As Boolean,
Length As Integer
) As KsCommandStatus(Of Byte())參數
SlaveId
型別：int
即從站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站於 EtherCAT 網路啟動時，根據實體連接順序自動指派的。直接連線到主站的第一個裝置會被指派為索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此類推。即使新增、移除或重新連線裝置，這些索引在從站陣列中也會保持一致。請參閱 熱插拔 (HotConnect)、修復與重啟 中的使用案例以了解更多詳細資訊。
ObIndex
型別：int
物件的 CANopen 索引。請參見裝置說明書以取得此值。
ObSubIndex
型別：int
物件的 CANopen 子索引。請參見裝置說明書以取得此值。
CompleteAccess
型別：bool
TRUE：讀取所有子索引。FALSE：讀取單一子索引。
Length
型別：int
欲讀取的值其長度（單位：位元組）。
回傳值
型別：KsCommandStatus<byte[]>
回傳一個方法的狀態及一個位元組陣列。
備註
用於檢查驅動器或任何其他從站是否如預期配置。若讀取的位元組數量超過可用範圍，其結果將因驅動器而異，例如讀取請求可能會失敗，或者驅動器可能會在欲讀取的值中增加前導零。
可用的 EtherCAT 狀態
ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP
範例
N/A
參見