Api.CoeWriteSdoObject 方法

透過 CoE (CANopen over EtherCAT) 寫入 SDO 物件值。各模組的模組表均不相同，可從各模組的使用手冊中取得。此方法須經過多次週期才可完成。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB 
public KsCommandStatus CoeWriteSdoObject(
       int SlaveId,
       int ObIndex,
       int ObSubIndex,
       bool CompleteAccess,
       byte[] Value
)
Public Function CoeWriteSdoObject(
       SlaveId As Integer,
       ObIndex As Integer,
       ObSubIndex As Integer,
       CompleteAccess As Boolean,
       Value As Byte()
) As KsCommandStatus

參數

SlaveId

型別：int

即從站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站於 EtherCAT 網路啟動時，根據實體連接順序自動指派的。直接連線到主站的第一個裝置會被指派為索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此類推。即使新增、移除或重新連線裝置，這些索引在從站陣列中也會保持一致。請參閱 熱插拔 (HotConnect)、修復與重啟 中的使用案例以了解更多詳細資訊。

 

ObIndex

型別：int

物件的 CANopen 索引。請參見裝置說明書以取得此值。

 

ObSubIndex

型別：int

物件的 CANopen 子索引。請參見裝置說明書以取得此值。

 

CompleteAccess

型別：bool

TRUE：寫入所有子索引。FALSE：寫入單一子索引。

 

Value

型別：byte[]

包含欲寫入物件的資料的緩衝區。

回傳值

型別：KsCommandStatus

回傳 KsCommandStatus 類別。

備註

用於驅動器關閉時更新驅動器設定，請詳閱驅動器的說明書以得知 SDO 的使用時機與方式。若在驅動器啟動時呼叫此方法，依各驅動器的反應不同，可能會發生錯誤。

可用的 EtherCAT 狀態

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

範例

C# 
                N/A

參見

Api 類別

IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api 命名空間