SlaveDiagnostics

顯示 EtherCAT 從站狀態的診斷資訊。更多資訊請見 KINGSTAR 記錄檢視 > 診斷工具。

注意：以下 API 僅在特定狀態可得，請見其可得狀態欄位。

名稱 類型 定義

可得狀態
FixedAddress USHORT 從站的固定位址，在開機時由主站設定，值從 1001 開始並遵照連接順序。

>= Init
Type[64] char 從站的裝置種類。

>= Init
Name[64] char 從站名稱。

>= Init
DeviceType UINT 從站的裝置種類。

>= Init
VendorId UINT 從站之供應商 ID。

>= Init
ProductCode UINT 從站之產品碼。

>= Init
RevisionNo UINT 從站之修訂號碼。

>= Init
SerialNo UINT 從站之序列號。

>= Init
MailboxIn USHORT 從站輸入郵箱緩衝區之大小，適中大小為 128 - 512 位元組，小於 32 位元組即為小。

>= Init
MailboxOut USHORT 從站輸出郵箱緩衝區之大小，適中大小為 128 - 512 位元組，小於 32 位元組即為小。

>= Init
LinkStatus BYTE

從站之 EtherCAT 連結。

連結狀態位元定義：

位元 名稱 說明
0 NoLink 從站無連結。
1 LinkNoComm 從站回報有一實體連結無一個或多個連接埠通訊。
2 LinkMiss 從站回報在預期有連結下，有一遺失的連結在一或多個連接埠。
3 LinkAdd 從站回報在無預期有連結下，有一連結在一或多個連接埠。
4 Port0 Port 0 有先前其中之一的位元。
5 Port1 Port 1 有先前其中之一的位元。
6 Port2 Port 2 有先前其中之一的位元。
7 Port3 Port 3 有先前其中之一的位元。

>= Init
LinkPreset BYTE

回報從站埠 1、埠 2 與埠 3 的預期實體連結，執行順序為埠 0→3→1→2。

位元 說明
0 連接埠 1 預期與 EtherCAT 從站建立連結（若 = 0 且 bit.4 = 1，連接埠 1 將連接到第二主站配接器以達成冗餘）。
1

連接埠 2 預期與 EtherCAT 從站建立連結（若 = 0 且 bit.5 = 1，連接埠 2 將連接到第二主站配接器以達成冗餘）。
2 連接埠 3 預期與 EtherCAT 從站建立連結（若 = 0 且 bit.6 =1，連接埠 3 將連接到第二主站配接器以達成冗餘）。
3 保留。
4 連接埠 1 預期實體連結。
5 連接埠 2 預期實體連結。
6 連接埠 3 預期實體連結。
7 保留。

>= Init
Flags BYTE

提供關於從站的額外拓撲學資訊。

位元 說明
0

從站基於冗餘目的連接到次要主站配接器。

0 = 無冗餘配接器連接至從站。

1 = 冗餘配接器連接到埠 1。

2 = 冗餘配接器連接到埠 2。

3 = 冗餘配接器連接到埠 3。
1
2 熱插拔組的第一個從站，用於辨識身分（位元 3 也應設定）。
3 從站屬於熱插拔組的一員。
4 已保留。
5 已保留。
6 已保留。
7 已保留。

>= Init
StationAddress USHORT 普遍呼叫的別名位址，可由主站寫入，並儲存再從站 EEPROM。在電源關閉時此值仍保留，可用來區分同樣的從站。

>= Init
DlStatus USHORT 各連接埠的 EtherCAT 迴路狀態。

OP
AlStatus USHORT

EtherCAT 狀態與警報位元。

位元 0-3：EtherCAT 狀態。

Bit 4：警報。

>= Init
AlControl USHORT 控制 EtherCAT 狀態機器。主站透過寫入 AL 控制暫存器請求狀態更改，接著從站在 AL 狀態暫存器中指示其狀態，可由 AL 控制看到從站的 EtherCAT 狀態。例如，8 表示主站請求運作模式 (Op)，從站即反映其狀態為 Op。

>= Init
AlStatusCode USHORT AL 狀態碼，顯示上一次從站發生問題的錯誤碼，錯誤碼清單可於 EtherCAT AL 狀態碼 頁面查詢。

>= Init
LinkConnStatus BYTE

回報從站在各連接埠的實際連結狀態。

位元 說明
0 埠 0 為開啟狀態且連接至 EtherCAT 從站（若 = 0，表示埠 0 因冗餘環中斷或連接到主要主站配接器而關閉）。
1

埠 1 為開啟狀態且連接至 EtherCAT 從站（若 = 0，表示埠 1 因冗餘用途而關閉或連接到次要主站配接器）。
2 埠 2 為開啟狀態且連接至 EtherCAT 從站（若 = 0，表示埠 2 因冗餘用途而關閉或連接到次要主站配接器）。
3 埠 3 為開啟狀態且連接至 EtherCAT 從站（若 = 0，表示埠 3 因冗餘用途而關閉或連接到次要主站配接器）。
4 埠 0 偵測到實體連結。
5 埠 1 偵測到實體連結。
6 埠 2 偵測到實體連結。

7

 埠 3 偵測到實體連結。

註：執行順序為埠 0→3→1→2。

>= Init
LinkConnControl BYTE

從站暫存器值為 0x0101。

位元 0 與 1：迴路控制連接埠 0。

位元 2 與 3：迴路控制連接埠 1。

位元 4 與 5：迴路控制連接埠 2。

位元 6 與 7：迴路控制連接埠 3。

 

連接埠的迴路控制值：

00：自動：連接埠狀態由連結狀態決定，當有連結時連接埠開啟；無連結時關閉。

01：自動關閉：連接埠狀態由連結狀態決定，若無連結，則連接埠關閉；若有連結，除非主站發出外顯請求，否則連接埠不會自動開啟。

10：開啟：連接埠永遠為開啟狀態，若無連結，發出的 EtherCAT 訊框即遺失。

11：關閉：連接埠永遠為關閉狀態，若有連結，傳入的 EtherCAT 訊框不會被接收。

OP
PortAddress[4] USHORT 連接到此連接埠的裝置之固定位址。

>= Init
FrameCrc[4] BYTE

從站連接埠計算的週期冗餘檢查 (CRC) 數量。

Error：纜線上的干擾會破壞訊框的位元。

OP
PhyCrc[4] BYTE

從站連接埠計算的週期冗餘檢查 (CRC) 數量。

Erro：纜線未插上。

OP
LostLink[4] BYTE

從站連接埠計算的週期冗餘檢查 (CRC) 數量。

Error：纜線故障。

OP
CyclicWc UINT 負責處理從站數據交換的資料包被接收到無效工作計數器的周期數。

OP
NotPresent UINT

主站與從站斷開實際連結的次數。

>= Offline
AbnormalState UINT 從站警報觸發的次數。

>= Offline

註：所有 EtherCAT 狀態及其運作順序列於以下：

  1. Offline → Init → Pre-Operational (PreOP) → Safe-Operational(SafeOP) → Operational (OP)

  2. Offline → Init → Boot

更多關於所有狀態的資訊請見 EthercatState。