命令軸執行"尋找原點"序列。Position 輸入用來在偵測到索引信號時設定絕對位置，若此函式在 Standstill 開始，則在 Standstill 完成。
語法
KsCommandStatus HomeAxis(
int Index,
double Position,
double Velocity,
double EndVelocity,
double Acceleration,
double Deceleration,
double Jerk,
McDirection Direction,
McHomingMode HomingMode
);參數
Index [in]：軸索引。索引以零為起點；別名將影響此參數。
Position [in]：在偵測到索引信號時設定絕對位置，[單位]。
Velocity [in]：原點復歸移動的開始速度。
EndVelocity [in]：原點復歸移動的結速速度，使用方式依原點復歸模式而定。
Acceleration [in]：加速度值。
Deceleration [in]：減速度值。
Jerk [in]：加加速度值。
Direction [in]：軸移動至原點的方向，使用 McDirection 類型之 0、2 或 3。
HomingMode [in]：選擇原點復歸模式，請見 McHomingMode 類型。
回傳值
返回 KsCommandStatus 結構。
備註
- 使用增量編碼器時，馬達啟動時的馬達位置是未知的，須搜尋已知的參考位置才能得知馬達的位置， 此即稱為原點復歸。
- 在
homingSlave模式下，需先使用 SetAxisParameter 函式來設定mcSlaveHomingMode與mcSlaveHomeOffset。
範例
VOID HomeLatch(INT Index) {
//Configure the probe to use for position latching
/*The axis will move in the preset homing direction at the high velocity
until the probe is triggered*/
//The axis will then move back to the latched position using the low velocity
double PosRecord = 0;
McProbeTrigger ProbeTrigger = { 0 };
ProbeTrigger.TouchProbeId = 0;
ProbeTrigger.IndexPulse = TRUE;
ProbeTrigger.Edge = TRUE;
KsCommandStatus probe = SetAxisTouchProbe(Index, ProbeTrigger, FALSE, 0, 0, &PosRecord);
//Start Homing
KsCommandStatus home = WaitForCommand(30, TRUE, HomeAxis(Index, 0, 360, 36,
3600, 3600, 3600000, mcPositiveDirection, homingLatch));
double homePosition = 1;
GetAxisPosition(Index, mcActualValue, &homePosition);
RtPrintf("Home position: %d\n", (int)homePosition);
}使用需求
| RT | Win32 | |
|---|---|---|
| 最低支援版本 | 4.0 | 4.0 |
| 標頭檔 | ksmotion.h | ksmotion.h |
| 程式庫 | KsApi_Rtss.lib | KsApi.lib |
參見