原點復歸 (Homing)
本章節說明原點復歸在 KINGSTAR 的運作方式。
homingLatch
使用伺服驅動器之位置抓取 (Touch Probe) 功能以獲取原點位置，並使用 KINGSTAR 中的位置抓取針 ID 0 作為觸發器。
欲使用 homingLatch，需使用以下方式呼叫 SetAxisTouchProbe。
- 將 TriggerInput 中的位置抓取功能 ID 設為零。
- 在 TriggerInput 中，選擇 Z 相訊號或數位輸入 (DI) 作為位置抓取功能的觸發器。
接著，使用 HomeAxis 將軸復歸原點，HomeAxis 一旦激活 (t3)，軸就會開始寸動運動 (jog motion，t3 – t5)。 SetAxisTouchProbe 會在寸動運動的過程中完成 (t4)。寸動結束後，HomeAxis 開始絕對運動，若使用 Z 相訊號，KINGSTAR 會記錄軸的實際位置且在收到 Z 相訊號時將該位置設為原位；若使用 DI ，且此 DI 連接到傳感器或開關，則在觸摸感測器或扳動開關時 KINGSTAR 會將位置設置為原點，最後，SetAxisTouchProbe 即完成。
下圖示例各原點復歸狀態的時序：請注意，PLC 功能塊的名稱與 RT/Win32 功能的名稱不同，狀態的意義（如 Active 和 Done）可在 KsCommandStatus 結構找到。
homingSoft 與 homingSensor
此兩者使用原點復歸感測器獲取原點位置。欲使用 homingSoft 或 homingSensor，需指定一數位輸入 (DI)，該 DI 可為在 I/O 模組或伺服驅動器中的位元，而此 DI 可連接到一感測器上，因此當軸移動時且觸碰到感測器，該位元將會轉為 true（若為平常呈關閉狀態的感測器，則為 false）。
homingSoft 與 homingSensor 的運作方式相似，下列以粗體字表示其二者的不同處：
homingSoft
- 軸以高速沿預設的原點復歸方向移動。
- 每次觸碰到感測器時，軸都會反轉方向，因為只要接觸感測器，感測器的訊號就會發生變化。
- 每次反轉方向速度將除以 10，直到在低速下找到預設方向的感測器為止。
homingSensor
- 軸以高速沿預設的原點復歸方向移動。
- 軸的移動方向由感測器的訊號決定。若訊號為零，則軸向前移動； 若訊號為 1，則向後移動。
- 每次反轉方向速度將除以 10，直到在低速下找到預設方向的感測器為止。
當軸在原點復歸時，會快速向前移動到感測器，且可能會超出其位置，然後再緩慢反向到達正確位置。
homingSoft 與 homingSensor 之運作方式
下圖展示當原點復歸方向為正時，homingSoft 和 homingSensor 在不同使用案例中的運作方式。
➀：軸高速向前移動，當期碰觸到感測器時，感測器的訊號改變，導致軸變換方向，軸緩慢向後移動，接著再以低速向前移動，直到其抵達目標。
➁：當感測器訊號為零時，軸向前移動；而當訊號為一時，軸則向後移動，當軸觸碰到感測器時會改變方向並圍繞感測器前後移動，直到其抵達目標。使用 homingSensor，若感測器的訊號為一時，軸開始移動時可能會開始向後移動，如此一來，其最後一個方向將會是向前，因為原點復歸方向為正值。
➂：軸觸碰到極限開關。原點復歸即取消。
homingSlave
使用伺服驅動器的原點復歸功能來使軸回歸原位。
homingOnPosition
將軸的當前位置設置為起始位置。
homingSlaveManual
將驅動器轉換為原點復歸模式並執行原點復歸，未設定原點復歸方式或設定檔，所有完成的原點復歸步驟也未檢查。
參見
RT 與 Win32－KINGSTAR 運動－軸 PTP 運動
RT 與 Win32－KINGSTAR 運動－軸控制
.NET API－運動類別－軸 PTP 運動
.NET API－運動類別－軸控制
.NET 類別－IAxis 介面－方法
PLC 功能塊－單軸－單軸運動
PLC 功能塊－單軸－位置抓取功能