位置抓取功能 (Touch Probe)
位置抓取功能在觸發事件發生時記錄軸的位置，當數位輸入 (Digital Input，DI) 的數據發送到伺服驅動器時，驅動器或 KINGSTAR 將記錄軸的位置。若欲使用硬體位置抓取功能，則該軸需要連接驅動器上的位置抓取功能針腳，對於支援此功能的軸，驅動器本身可以記錄以 Z 相訊號或外部 DI 觸發當時的位置數值，因此值將會更為準確，KINGSTAR homingLatch 模式即是仰賴此功能。我們亦提供軟體位置抓取功能，其使用基於 EtherCAT 總線上任何可用輸入的位置。
使用方式
首先，發送 SetAxisTouchProbe，接著再發送 Move 或 HomeAxis 以移動軸，在接收到輸入的觸發訊號（上升邊緣或下降邊緣）或 Z 相觸發訊號後，軸的位置將被記錄，若需記錄新的位置，需先使用 SetAxisTouchProbe 來解除之前的位置抓取功能的控制，請注意，在 KINGSTAR 3.8 （含）更舊版本中，需在啟動位置抓取功能後等待一個週期後再呼叫 HomeAxis （在 3.x 版本中為 MC_Home），如此才能偵測到已啟動的位置抓取功能。
配置
欲使用硬體（驅動器內）位置抓取功能，需設定三項參數：a. 位置抓取功能 ID：決定使用通道 ID 0 或 1；b. IndexPulse：選定 Z 相訊號而不是外部 DI；c. Edge：選定偵測訊號上升或下降邊緣，非所有驅動器接支援此功能，因此請查詢您的硬體支援項目。
欲使用軟體位置抓取功能（由 KINGSTAR 計算），需選定使用輸入訊號的來源類型（軸或模組）、索引及偏移量 (Offset)，亦需選定使用的訊號邊緣。
使用硬體位置抓取功能：
- 將 McProbeTrigger 結構定義為以下：
- 發送 SetAxisTouchProbe。
位置抓取功能 ID (TouchProbeID)：0＝＞選擇第一個通道。
軟體 (Software)：FALSE
邊緣 (Edge)：TRUE＝＞上升邊緣
IndexPulse：TRUE＝＞ Z 相訊號
軸 (Axix)：FALSE＝＞ 忽略
索引 (Index)：0＝＞ 忽略
偏移 (Offset)：0＝＞ 忽略
使用軟體位置抓取功能：
- 將 McProbeTrigger 結構定義為以下：
- 發送 SetAxisTouchProbe。
位置抓取功能 ID (TouchProbeID)： 0
軟體 (Software)：TRUE
邊緣 (Edge)：TRUE＝＞上升邊緣
IndexPulse：FALSE＝＞ 忽略
軸 (Axis)：FALSE→ 若欲使用從軸輸入的數位輸入，將此設為 TRUE
索引 (Index)：0→ 模組的索引
偏移 (Offset)：0→ 模組輸入偏移量
記錄與讀取位置
首次發送 SetAxisTouchProbe 時，它將依照觸發訊號狀態記錄軸的位置；若第二次發送 SetAxisTouchProbe 時，它可讀取 SetAxisTouchProbe 之狀態。若需要伺服馬達移動到新的位置時記錄數值，則必須先使用 GetCommandStatus 來解除先前 Touch probe 的控制，再發送 SetAxisTouchProbe 命令，否則 SetAxisTouchProbe 不會記錄伺服馬達新的位置數值，而仍是首次記錄的位置數值。
驅動訊號範圍
在 SetAxisTouchProbe 中的 WindowOnly 參數是一可限定觸發訊號發生位置的範圍來記錄軸位置的功能，超出此範圍的任何位置都不會觸發訊號。FirstPosition 及 LastPosition 為範圍的起始與結束位置，例如，若 Z 相觸發訊號發生的位置在 20000，FirstPosition 和 LastPosition 分別在 40000 和 60000，則此 Z 相觸發訊號對應的軸位置將永遠不會被記錄；若 Z 相觸發訊號發生的位置在 50000，則軸到達 50000 時將會記錄此軸位置。若一 DI 觸發訊號發生在 40000 至 60000 之間，當 DI 訊號觸發時，SetAxisTouchProbe 也會記錄此軸位置。
參見
RT 與 Win32 - KINGSTAR 運動 - 軸控制
.NET API - 運動類別 - 軸控制
.NET 類別 - IAxis 介面 - 方法
PLC 功能塊 - 位置抓取功能