| 功能塊 | EC_ReadAxisInfo | ||
|---|---|---|---|
| 透過服務數據對象 (Service Data Object, SDO) 讀取軸的狀態。 | |||
| VAR_IN_OUT | |||
| V | AxisIn | AXIS_REF | 軸的參考。 |
| VAR_INPUT | |||
| V | Enable | BOOL | 啟動時連續獲取參數值。 |
| VAR_OUTPUT | |||
| V | Valid | BOOL | 一系列有效輸出可得時為 TRUE。 |
| V | Error | BOOL | 提示功能塊中出現錯誤。 |
| V | ErrorID | MC_Error | 錯誤識別。 |
| V | VendorId | UDINT | 裝置的廠商 ID。 |
| V | ProductCode | UDINT | 裝置之產品碼。 |
| V | RevisionNumber | UDINT | 裝置之修訂號碼。 |
| V | SerialNumber | UDINT | 裝置之序列號碼。 |
| V | SlaveId | UINT | 即從站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站於 EtherCAT 網路啟動時，根據實體連接順序自動指派的。直接連線到主站的第一個裝置會被指派為索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此類推。即使新增、移除或重新連線裝置，這些索引在從站陣列中也會保持一致。請參閱 熱插拔 (HotConnect)、修復與重啟 中的使用案例以了解更多詳細資訊。 |
| V | PhysAddress | UINT | PhysAddress 是裝置的實體位址，EtherCAT 主站會使用此位址來存取裝置。此位址會在主站啟動期間設定。其值為 1001 + 從站索引。 |
| V | AliasAddress | UINT |
AliasAddress (亦稱作 station alias) 用於識別多個具有相同 供應商 ID (Vendor ID) 和 產品代碼 (Product code) 的相同裝置。它是一個軟體定義的值，儲存在裝置的 EEPROM 中，可透過工具或 EtherCAT 主站 (使用 WriteSlaveAlias 命令) 寫入。您可以為特定的裝置設定別名位址，例如 X 軸、Y 軸和 Z 軸。當別名位址變更後，裝置必須重新啟動電源 (power cycle) 才能使變更生效。 重要：別名位址理應為一個軟體定義的值，但有些裝置會將它對應至硬體的 DIP 開關。在這種情況下，請勿透過軟體變更此值，否則可能會觸發裝置錯誤。使用前，請檢查您的裝置使用者手冊以瞭解 station alias 資訊。 |
| V | State | EC_State | 裝置之 EtherCAT 狀態。 |
| V | CycleTime | UDINT | 從站之循環時間。如果 KINGSTAR 總站網絡上的從站無法趕上主站的循環時間， KINGSTAR 自動配置將根據其能力減慢循環時間。 |
| V | Resolution | UDINT | 裝置設定的編碼器解析度（若為驅動器）。 |
| V | Name | STRING | 裝置名稱。 |
| EC_ReadAxisInfo | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| AXIS_REF | AxisIn | Axis | AXIS_REF | |||
| BOOL | Enable | Valid | BOOL | |||
| Error | BOOL | |||||
| ErrorID | MC_Error | |||||
| VendorId | UDINT | |||||
| ProductCode | UDINT | |||||
| RevisionNumber | UDINT | |||||
| SerialNumber | UDINT | |||||
| SlaveId | UINT | |||||
| PhysAddress | UINT | |||||
| AliasAddress | UINT | |||||
| State | EC_State | |||||
| CycleTime | UDINT | |||||
| Resolution | UDINT | |||||
| Name | STRING | |||||