MC_GearInPos

功能塊 MC_GearInPos

從同步點開始命令從軸和主軸位置之間的齒輪比率。

運作方式：

首先，從軸以 MC_MoveContinuousAbsolute 移動以正確的時間及速度到達 SlaveSyncPosition，Velocity, Acceleration 與 Deceleration 輸入即為此 MC_MoveContinuousAbsolute 移動所設，移動中的 StartSync 輸出為 TRUE，一旦此運動完成，InSync 輸出即為 TRUE。

GearInPos 設定檔：

  • 若 MasterStartDistance 非零，主軸位置一到達 MasterSyncPosition +- MasterStartDistance 時從軸即開始移動，Velocity 被視為可能無法達到的最大速度，因此除非速度太低，否則基本上將其省略，接著因為無相容的設定檔將觸發錯誤。
  • 若 MasterStartDistance 為零而 Velocity 非零，將根據提供的最大速度計算可能的最短曲線。
  • 若 MasterStartDistance 與 Velocity 皆為零，KINGSTAR 將生成可能的最順曲線。
VAR_IN_OUT
B MasterIn AXIS_REF 主軸的參考。
B SlaveIn AXIS_REF 從軸的參考。
VAR_INPUT
B Execute BOOL 在上升邊緣開始齒輪運動。
V Permanent BOOL

決定馬達停用後是否保留齒輪狀態。

TRUE：即使馬達停用時仍保留齒輪狀態，例如當主軸啟用時從軸也會跟著啟用，而當主軸發生錯誤從軸也會發生錯誤。

FALSE：馬達停用後不會保留齒輪狀態。
B RatioNumerator INT 齒輪比率分子。
B RatioDenominator UINT 齒輪比率分母。
E MasterValueSource MC_Source

定義同步的來源：

  • mcSetValue – 同步主軸設定值（建議使用此設定）。
  • mcActualValue－同步主軸實際值，此設定可能不穩定。
  • mcSecondEncoderValue – 軸的第二編碼器實際值。結果與 mcSetValue 相同。

    • 注意：尚未支援 mcSecondEncoderValue。
B MasterSyncPosition LREAL

從軸與主軸同步時主軸的位置。
B SlaveSyncPosition LREAL 從軸與主軸同步時從軸的位置。
E SyncMode MC_SyncMode 定義同步的方式。
E MasterStartDistance LREAL 主軸移動至與從軸同步的距離（當從軸開始進入同步時）。
E Velocity LREAL 在 StartSync 與 InSync 間的時間差中的最大速度。
E Acceleration LREAL 在 StartSync 與 InSync 間的時間差中的最大加速度。
E Deceleration LREAL 在 StartSync 與 InSync 間的時間差中的最大減速度。
E Jerk LREAL 在 StartSync 與 InSync 間的時間差中的最大加加速度。
E BufferMode MC_BufferMode 定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
E StartSync BOOL 命令之齒輪運動開始。
B InSync BOOL 軸的同步狀態。TRUE：同步已完成；FALSE：從軸與主軸同步中。
E Busy BOOL 功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
E Active BOOL 功能塊正在控制軸。
E CommandAborted BOOL 命令被另一個命令中止。
B Error BOOL 功能塊中出現錯誤的訊號。
E ErrorID MC_Error 錯誤識別。
  • 若使用 MasterStartDistance，則任何先前的運動都會繼續，直到主軸以正確的方向穿過 MasterSyncPosition 或 MasterStartDistance（根據 MasterStartDistance 的指示）；此時輸出 StartSync 已設定，若在同步發生之前對從軸執行停止命令，其將取消同步且函式將發送 CommandAborted。
  • 若未指定 MasterStartDistance，則系統可根據其他相關輸入計算 StartSync 的設定點。
  • 在 SyncMode 中，mcCatchUp 與 mcSlowDown 間的不同為同步需要的能源，與 mcCatchUp 相比，mcSlowDown 耗費較低的能源。

 

  MC_GearInPos  
AXIS_REF   MasterIn   Master   AXIS_REF
AXIS_REF   SlaveIn   Slave   AXIS_REF
BOOL   Execute   StartSync   BOOL
BOOL   Permanent   InSync   BOOL
INT   RatioNumerator   Busy   BOOL
UINT   RatioDenominator   Active   BOOL
MC_Source   MasterValueSource   CommandAborted   BOOL
LREAL   MasterSyncPosition   Error   BOOL
LREAL   SlaveSyncPosition   ErrorID   MC_Error
MC_SyncMode   SyncMode        
LREAL   MasterStartDistance        
LREAL   Velocity        
LREAL   Acceleration        
LREAL   Deceleration        
LREAL   Jerk        
MC_BufferMode   BufferMode        
             

 

MC_GearInPos 之時序圖