MC_MoveContinuousAbsolute

功能塊 MC_MoveContinuousAbsolute
命令控制的運動至指定的絕對位置，並以指定的速度結束。
VAR_IN_OUT
B AxisIn AXIS_REF 軸的參考。
VAR_INPUT
B Execute BOOL 在上升邊緣開始運動。
E ContinuousUpdate BOOL 若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。
B Position LREAL 運動的命令位置 [每秒]（正或負）。
B Velocity LREAL 最大速度值 [單位/每秒]。
B EndVelocity LREAL 結束速度值，為帶正負號的值，[每秒]。
E Acceleration LREAL 加速度值，單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E Deceleration LREAL 減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E Jerk LREAL 加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
E Direction MC_Direction 軸的移動方向。
E BufferMode MC_BufferMode 定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
B InEndVelocity BOOL 已達到指令位置且依要求的結速速度執行。
E Busy BOOL 功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
E Active BOOL 功能塊正在控制軸。
E CommandAborted BOOL 命令被另一個命令中止。
B Error BOOL 功能塊中出現錯誤的訊號。
B ErrorID MC_Error 錯誤識別。
  • 若到達命令位置且沒有新的運動命令置入緩衝，則軸繼續以指定的 EndVelocity 執行。
  • 連續的運動狀態代表其不會自己停止。
  • 若 EndVelocity 小於 Velocity，軸將在到達命令位置後使用 EndVelocity 執行；若 EndVelocity 大於 Velocity，軸將使用 Velocity 執行。
  • 若在這些功能塊上使用了 BufferMode，則此功能塊可由 MC_MoveAbsolute 和 MC_MoveVelocity 的組合來替換。
  • 目前 MC_MoveContinuousAbsolute 無法倒轉軸的方向。

 

  MC_MoveContinuousAbsolute  
AXIS_REF   AxisIn   Axis   AXIS_REF
BOOL   Execute   InEndVelocity   BOOL
BOOL   ContinuousUpdate   Busy   BOOL
LREAL   Position   Active   BOOL
LREAL   Velocity   CommandAborted   BOOL
LREAL   EndVelocity   Error   BOOL
LREAL   Acceleration   ErrorID   MC_Error
LREAL   Deceleration        
LREAL   Jerk        
MC_Direction   Direction        
MC_BufferMode   BufferMode        
             

MC_MoveContinuousAbsolute 的一個使用案例為直線切割器：

一線性軸，帶有用於切割工件的雷射裝置。

在切割過程中，雷射必須以固定速度移動，無法容許加速或減速階段，切割完成後雷射必須回到其等待位置。

此可透過功能塊 MC_MoveContinuousAbsolute 以下列方式達成：

 

由 xStartCuttingCycle 的上升邊緣開始，MC_MoveContinuousAbsolute 之實例 "mca" 會將軸以 lrFastVelocity 移動至 lrStartCutPos，當再次到達 lrStartCutPos 時以 lrCutVelocity 速度負方向返回，此時 InEndVelocity 已設定好，雷射已開啟，因無其他運動功能塊干擾此運動，MC_MoveContinuousAbsolute 將以當前速度持續以負方向移動，在軸超過位置 lrEndPos 後，雷射關閉，MC_MoveAbsolute 實例 “ma” 將軸高速移動到其閒置位置：