MC_MoveVelocity

功能塊		MC_MoveVelocity
下達一個永遠照特定速度移動之運動指令。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	軸的參考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始運動。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。
B	Velocity	LREAL	指定速度的值，[單位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	加速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的增加能量） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定（馬達的減少能量） [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
E	Direction	MC_Direction	軸的移動方向，無法使用 mcShortestWay。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
B	InVelocity	BOOL	已達到命令之速度。
E	Busy	BOOL	功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
E	Active	BOOL	功能塊正在控制軸。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
要停止運動，功能塊 (FB) 必須被另一個發出新命令的 FB 中斷。 當功能塊被另一個功能塊中止時，訊號 InVelocity 必須重置。 更多關於融合模式的運作方式之資訊請見：概念解說 > 融合運動。

 

		MC_MoveVelocity
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		InVelocity		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Distance		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
MC_Direction		Direction
MC_BufferMode		BufferMode

下圖兩個範例為兩個 MC_MoveVelocity 功能塊組合：

1. 時序圖的左側部分說明了在 First 功能塊 (FB) 完成後呼叫 Second 功能塊 (FB) 的情況，若 First 到達命令速度 3000，則輸出 First.InVelocity 與信號 Next 會導致 Second FB 移動到速度 2000。下一個週期 First.InVelocity 為 FALSE 且 First.CommandAborted 為 TRUE，因此第二功能塊的 Execute 為 FALSE，而一旦軸到達速度 2000，Second.InVelocity 即為 TRUE。

2. 時序圖的右側部分說明了 Second 移動功能塊 (FB) 在 First FB 尚未“InVelocity”時開始執行的情況，將顯示以下順序： GO 在輸入“First.Execute”處再次啟動 First 運動，當 First FB 仍在加速達到速度 3000 時，因 Test 訊號啟動了 Second FB 的 Run，First FB 將被中斷並中止，此時 Second FB 運行並將速度減至 2000。

注意：第二 FB 處於 "mcAborting" 模式（若在緩衝模式，速度將在開始下一個功能塊時達到 3000）。