概念解說

本節提供以下主要 KINGSTAR 功能與概念的額外詳細說明：

• 融合運動 － 說明如何交融兩個運動指令的速度及路徑。
• 凸輪 － 說明凸輪的概念、凸輪的運動及如何在 KINGSTAR 中使凸輪移動。
• CANopen－ 說明如何在 KINGSTAR 中配置 CANopen 裝置的設定。
• RTX64 中的 EtherCAT COM 埠 － 說明如何使用 KINGSTAR COM 埠 API 函式來控制透過 EtherCAT 連接的 COM 埠裝置。
• 控制模式 － 有多種模式可提供不同的方式來控制應用程式、KINGSTAR 子系統和伺服驅動器如何交互作用。此節旨在說明這些模式如何運作。
• EtherCAT 纜線冗餘 － 說明 EtherCAT 線纜冗餘如何運作。
• EtherCAT 乙太網路 － 說明 EtherCAT 乙太網路（EoE）原理與其在 KINGSTAR 中配置的方式。
• 回饋延遲 － 說明反饋延遲是什麼、其發生原因及 KINGSTAR 如何處理。
• 熱插拔 (HotConnect)、修復與重啟 － 說明熱插拔（HotConnect）、修復及重啟的運作及其使用案例。
• 原點復歸 (Homing) － 說明歸航模式的運作方式。
• IO-Link － 說明在 KINGSTAR 配置 IO-Link 裝置的方式。
• KINGSTAR OPC UA – 說明 KINGSTAR OPC UA 的概念以及如何進行相關的安全設定。
• KINGSTAR 子系統狀態檢查 – 說明為何當多個應用程式連結到 KINGSTAR 子系統前，需先行檢查 KINGSTAR 子系統的目前狀態。
• McCircMode － 當使用 PLCopen MoveCircular API 時，需了解軸在不同循環模式的運作方式。此節說明如何定義循環運動。
• 模數軸 － 說明模數軸的概念並提供 KINGSTAR 模數軸相關資訊。
• 運動－ 當使用 PLCopen Move API 時，需了解絕對、相對及附加移動之間的區別。此節說明它們如何運作。
• 運動曲線類型－ 當為軸設置參數時，所選的運動曲線類型將影響軸的計算單位。此節說明每一運動曲線類型的運作方式。
• 機械手臂 – 說明用來建構機械手臂的參數。
• 從站 PDO 映射 – 說明如何以編程的方式來設定裝置的 PDO 資料項目配置。
• 位置抓取功能 (Touch Probe) － 配置並使用接觸式探針來記錄軸的位置。
• 單位轉換 – 說明 KINGSTAR 單位轉換功能的概念以及如何執行單位轉換功能。
• 使用 SDO 比對硬體與 ESI 檔案中的資料 － 使用 SDO API 函式來檢查數據在硬體及 ESI 檔案的連貫性。