IO-Link

IO-Link 是一種用於裝置間溝通的標準化 IO 技術。IO-Link 主控裝置也是 EtherCAT 從屬裝置，有多個連接埠，每個連接埠連接到一個 IO-Link 裝置。連接埠設定依連接的裝置而定。IO-Link 主控裝置無法偵測連接埠連到什麼裝置，也無法得知連接埠是否有連接到裝置。

因為每個連接埠設定都不一樣，KINGSTAR 無法決定連接埠要用哪一種設定，因此，AddModuleConfiguration 可以在 KINGSTAR 啟動之前，將連接埠設定傳送給 KINGSTAR，當您呼叫 AddModuleConfiguration 時，裝置 ID 是連接埠號（從零開始編號），沒有收到任何設定的連接埠會停用，該連接埠也不會出現在 I/O 模組清單中。

若 IO-Link 連接埠在 KINGSTAR 啟動後開啟，它會分離所有模組的資料，讓每個 IO-Link 連接埠都會變成獨立的 I/O 模組。每個 IO-Link 裝置都有自己的物件字典，依您使用的 IO-Link 主控裝置而定，讀寫物件的方式也不同。

以下為所測試的三家廠牌的 IO-Link 主控裝置，以及它們處理物件的方式：

Beckhoff

使用 AoeSdo 命令讀寫 IO-Link 裝置中的物件。

AoeSdo 命令中的連接埠參數是 0x1000 + 連接埠號，連接埠號從零開始。例如，Beckhoff EL6224 的連接埠參數從 0x1000 到 0x1003，如果連接埠號是一，連接埠參數就是 0x1001 (1000 + 1)。

EC_Sdo 命令會自動使用 AoeSdo 命令並套用正確的連接埠參數。

Phoenix Contact

使用 AoeSdo 命令讀寫 IO-Link 裝置中的物件。

AoeSdo 命令中的連接埠參數是 0x1000 + 連接埠號，連接埠號從一開始。連接埠參數範圍從 0x1001 到 0x1008。

EC_Sdo 命令會自動使用 AoeSdo 命令並套用正確的連接埠參數。

Balluff

使用 CoeSdo 命令讀寫 IO-Link 裝置中的物件。

以下是 Balluff IO-Link 服務資料表，其中包含了您讀寫單一物件所需傳送的命令：

索引	子索引	名稱	資料類型	存取權限	說明 / 值
0x40n0 n = 0..7	0x01	Control	UINT8	RW	0：無控制 2：寫入 3：讀取
	0x02	狀態	UINT8	RO	0：無動作 1：忙碌 2：成功 4：錯誤 0xFF：失敗
	0x03	索引	UINT16	RW
	0x04	子索引	UINT8	RW
	0x05	長度	UINT8	RW
	0x06	資料	UINT8	RW
	0x07	錯誤碼	UINT16	RO