CoeReadSdoObject

透過 EtherCAT CANopen (CoE) 讀取 SDO 值。

語法

KsCommandStatus CoeReadSdoObject(
     int SlaveId,
     int ObIndex,
     int ObSubIndex,
     BOOL CompleteAccess,
     BYTE* Value,
     int Length
);

參數

SlaveId：即從站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站於 EtherCAT 網路啟動時，根據實體連接順序自動指派的。直接連線到主站的第一個裝置會被指派為索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此類推。即使新增、移除或重新連線裝置，這些索引在從站陣列中也會保持一致。請參閱 熱插拔 (HotConnect)、修復與重啟 中的使用案例以了解更多詳細資訊。

ObIndex：物件的 CANopen 索引。請參見裝置說明書以獲取此值。

ObSubIndex：物件的 CANopen 子索引。請參見裝置說明書以獲取此值。

CompleteAccess：TRUE：讀取所有子索引；FALSE：讀取一個子索引。

Value: 將填入物件數據的緩衝區指標。

Length：欲讀取值的長度（位元）。

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

此用以檢測驅動器或任何其他從站如預期配置，若所讀取的位元數量較可用位原數量多，則結果將因驅動器而異，例如，讀取請求可能失敗；或驅動器可能會在要讀取的值中添加前導零。

可用的 EtherCAT 狀態

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

範例

BYTE byteReadValue = 0;
Command = CoeReadSdoObject(0, 0X6061, 0, FALSE, &byteReadValue, 1);

使用需求

參見

CoeReadSdoEntryDescription

CoeReadSdoObjectDescription

CoeReadSdoODList

CoeWriteSdoObject