CoeWriteSdoObject

透過 EtherCAT CANopen (CoE) 寫入 SDO 的值。各模組的模組表不同，可由各模組的使用者指南中獲取，此函式需經過數個循環完成。

語法

KsCommandStatus CoeWriteSdoObject(
     int SlaveId,
     int ObIndex,
     int ObSubIndex,
     BOOL CompleteAccess,
     BYTE* Value,
     int Length
);

參數

SlaveId：從站陣列的索引。當 EtherCAT 從站裝置啟動時，此索引具有與 SlaveId 相同的值，該值對應於從站裝置在網路中的位置。請注意，在 EtherCAT 進入運行 (Op) 狀態後，加入或移除網路上的任何從站裝置將改變各裝置在網路中的位置 (SlaveId)。儘管如此，從站的索引將保持不變。新增的裝置將排列在陣列的末端。對於更改後的所有從站，索引和 SlaveId 將不再匹配。上述行為模式僅適用於實體裝置；不適用於模擬裝置。詳細資訊請參閱 EnableHotConnect 中的使用案例。

ObIndex：物件的 CANopen 索引。請參見裝置說明書以獲取此值。

ObSubIndex：物件的 CANopen 子索引。請參見裝置說明書以獲取此值。

CompleteAccess：TRUE：寫入所有子索引；FALSE：寫入一個子索引。

Value：欲寫入物件包含數據的緩衝區指標。

Length：欲寫入值的長度（位元）。

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

用以在驅動器關閉時更新驅動器設定，請閱讀使用者說明書以得知使用 SDO 的時機與方式，若在驅動器啟動時呼叫此函式，依各驅動器的反應不同，可能發生錯誤。

可用的 EtherCAT 狀態

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

範例

BYTE ModeOperation = 0x8;
Command = CoeWriteSdoObject(0, 0X6060, 0, FALSE, &ModeOperation, 1);

使用需求

參見

CoeReadSdoEntryDescription

CoeReadSdoObject

CoeReadSdoObjectDescription

CoeReadSdoODList