CoeWriteSdoObject

透過 EtherCAT CANopen (CoE) 寫入 SDO 的值。各模組的模組表不同，可由各模組的使用者指南中獲取，此函式需經過數個循環完成。

語法

KsCommandStatus CoeWriteSdoObject(
     int SlaveId,
     int ObIndex,
     int ObSubIndex,
     BOOL CompleteAccess,
     BYTE* Value,
     int Length
);

參數

SlaveId：即從站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站於 EtherCAT 網路啟動時，根據實體連接順序自動指派的。直接連線到主站的第一個裝置會被指派為索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此類推。即使新增、移除或重新連線裝置，這些索引在從站陣列中也會保持一致。請參閱 熱插拔 (HotConnect)、修復與重啟 中的使用案例以了解更多詳細資訊。

ObIndex：物件的 CANopen 索引。請參見裝置說明書以獲取此值。

ObSubIndex：物件的 CANopen 子索引。請參見裝置說明書以獲取此值。

CompleteAccess：TRUE：寫入所有子索引；FALSE：寫入一個子索引。

Value：欲寫入物件包含數據的緩衝區指標。

Length：欲寫入值的長度（位元）。

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

用以在驅動器關閉時更新驅動器設定，請閱讀使用者說明書以得知使用 SDO 的時機與方式，若在驅動器啟動時呼叫此函式，依各驅動器的反應不同，可能發生錯誤。

可用的 EtherCAT 狀態

ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

範例

BYTE ModeOperation = 0x8;
Command = CoeWriteSdoObject(0, 0X6060, 0, FALSE, &ModeOperation, 1);

使用需求

參見

CoeReadSdoEntryDescription

CoeReadSdoObject

CoeReadSdoObjectDescription

CoeReadSdoODList