MC_MoveDirectRelative

功能塊 MC_MoveDirectRelative
命令軸組移動到相對位置，無需了解軸組是如何（從哪個路徑）到達該目標位置。開始位置為工具中心點 (TCP)　的實際位置。
VAR_IN_OUT
B GroupIn AXES_GROUP_REF 軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
B Execute BOOL 在上升邊緣開始運動。
V ContinuousUpdate BOOL 若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。
B Distance ARRAY [0..63] OF LREAL 指定坐標系統中每個維度的相對距離陣列 [0..63]。
V VelocityRatio LREAL 此比率用來調整軸組中每個軸的最大速度。值的範圍介於　0.0 - 1.0，即 0% - 100%。例如，若某軸組中的軸　Ａ　與軸　Ｂ　的最大速度分別為 1000 與　800，而您輸入 0.8，則軸　Ａ　與軸　Ｂ　的最大速度將分別變為 800 與　640。
V AccelerationRatio LREAL 此比率用來調整軸組中每個軸的最大加速度。值的範圍介於　0.0 - 1.0，即 0% - 100%。例如，若某軸組中的軸　Ａ　與軸　Ｂ　的最大加速度分別為 1000 與　800，而您輸入 0.8，則軸　Ａ　與軸　Ｂ　的最大加速度將分別變為 800 與　640。
V DecelerationRatio LREAL 此比率用來調整軸組中每個軸的最大減速度。值的範圍介於　0.0 - 1.0，即 0% - 100%。例如，若某軸組中的軸　Ａ　與軸　Ｂ　的最大減速度分別為 1000 與　800，而您輸入 0.8，則軸　Ａ　與軸　Ｂ　的最大減速度將分別變為 800 與　640。
V JerkRatio LREAL 此比率用來調整軸組中每個軸的最大加加速度。值的範圍介於　0.0 - 1.0，即 0% - 100%。例如，若某軸組中的軸　Ａ　與軸　Ｂ　的最大加加速度分別為 1000 與　800，而您輸入 0.8，則軸　Ａ　與軸　Ｂ　的最大加加速度將分別變為 800 與　640。
E CoordSystem MC_CoordSystem 坐標系統。
E BufferMode MC_BufferMode 定義函式的時間順序。
E TransitionMode MC_TransitionMode 目前不會插入轉換曲線。
E TransitionParameter ARRAY [0..63] OF LREAL 轉換模式的附加參數，若將 TransitionMode 設為 mcNone，則此參數無效。
VAR_OUTPUT
B Done BOOL 所有軸已達到命令之終點位置。
E Busy BOOL 功能塊未結束。
E Active BOOL 功能塊控制軸組。
E CommandAborted BOOL 命令被另一個命令中止。
B Error BOOL 功能塊中出現錯誤的訊號。
E ErrorID MC_Error 錯誤識別。
  • 更多關於絕對、相對與附加的運作方式請見：運動。
  • 比率參數允許您調整軸組的最大速度。
  • 由於距離的不同，軸組中的每個軸不一定會使用最大速度移動。移動距離較短的軸或許不會達到最大速度。
  • 若不需要調整任何比率，輸入 1.0。若輸入 0，值將自動變更為 1.0。

 

  MC_MoveDirectRelative  
AXES_GROUP_REF   GroupIn   Group   AXES_GROUP_REF
BOOL   Execute   Done   BOOL
BOOL   ContinuousUpdate   Busy   BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL   Distance   Active   BOOL
LREAL   VelocityRatio   CommandAborted   BOOL
LREAL   AccelerationRatio   Error   BOOL
LREAL   DecelerationRatio   ErrorID   MC_Error
LREAL   JerkRatio        
MC_CoordSystem   CoordSystem        
MC_BufferMode   BufferMode        
MC_TransitionMode   TransitionMode        
ARRAY [0..63] OF LREAL   TransitionParameter        
             

 

以下範例說明 MC_MoveDirectRelative 行為，所有位置都與 MCS 相關：