MC_MoveContinuousRelative

功能塊		MC_MoveContinuousRelative
命令指定相對距離且以指定的速度結束的控制運動。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	軸的參考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始運動。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。
B	Distance	LREAL	運動的相對距離。[單位]。
B	Velocity	LREAL	最大速度值 [單位/每秒]。
B	EndVelocity	LREAL	結束速度值，為帶正負號的值，[秒]。
E	Acceleration	LREAL	加速度值，單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
B	InEndVelocity	BOOL	已達到指令距離且依要求的終點速度運行。
E	Busy	BOOL	功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
E	Active	BOOL	功能塊正在控制軸。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
B	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
若到達命令位置且沒有新的運動命令置入緩衝區，則軸繼續以指定的 EndVelocity 執行。 連續的運動狀態代表其不會自己停止。 若 EndVelocity 小於 Velocity，軸將在到達命令距離後使用 EndVelocity 執行；若 EndVelocity 大於 Velocity，軸將使用 Velocity 執行。 功能塊 (FB) 是為不支援 BufferMode 的系統所提供。 若在這些功能塊上使用了 BufferMode，則此功能塊可由 MC_MoveRelative 和 MC_MoveVelocity 的組合來替換。 目前 MC_MoveContinuousRelative 無法倒轉軸的方向。

 

		MC_MoveContinuousRelative
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		InEndVelocity		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Distance		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		EndVelocity		Error		BOOL
LREAL		Acceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Deceleration
LREAL		Jerk
MC_BufferMode		BufferMode

 

這兩個範例軌跡顯示了輸入 EndVelocity 值符號的影響：

正方向 EndVelocity

負方向 EndVelocity

MC_MoveContinuousRelative 之範例