連接鈕

連接 (Connect) 鈕功能為 Connect 或 Disconnect 鈕依硬體連接狀態而定，點擊 Connect 以將 KINGSTAR 子系統連接至硬體；若硬體已連接，擇點選 Disconnect 以斷開連結。

此方法的按鈕為 btnConnect_Click，連結至硬體前先檢查 KSMStatus.State，KSMStatus 為 SubsystemStatus 類別之實例，我們想知道 EtherCAT 連接是否已建立，若已建立，則按鈕函式為 Disconnect，否則為 Connect。

連接 (Connect)

作為 Connect 鈕，我們建立一個名為 T_LinkStart 的新執行緒，並傳送將執行在此執行緒上之方法 LinkStart，T_LinkStart 將作為背景執行緒運行，而方法 T_LinkStart.Start 用來開啟此執行緒。

var T_LinkStart = new Thread(LinkStart);
T_LinkStart.IsBackground = true;
T_LinkStart.Start();

配置 KINGSTAR 子系統

LinkStart 包含一系列 KINGSTAR 方法以初始化、建立及開啟 EtherCAT 連結，LinkStart 中使用以下變數：

private void LinkStart()
{.........}

變數

以下變數在 Form1.vb 的開始即宣告，此變數偵測方法或 EtherCAT 連結之狀態，並在範例程式中使用，LinkStart 為第一個看到這些變數的地方。

範例使用以下變數，其皆在 Form1.cs 的開始即宣告。

KS_API – Api 類別的實例。
KsCommandStatus Command = null – KsCommandStatus 為包含方法狀態的類別，可由其得知方法是否運行、完成工作、回傳錯誤與錯誤為何，使用 Command 以獲取方法的狀態。
KsError Code = KsError.errNoError – KsError 為包含 KINGSTAR 所有錯誤碼的列舉類型。使用 Code 以接收方法的回傳值，errNoError 表示方法成功執行，若 Code 非 errNoError，則將呼叫 Destroy 而 KINGSTAR 子系統將終止。
OPFlag – 此旗標信號指示 EtherCAT 連結是否已建立。

初始化 KINGSTAR 子系統之連結

首先呼叫 Create，準備連接應用程式至 KINGSTAR 子系統，開始任何動作前，必須最先呼叫 Create 方法。

Code = KS_API.Create(0, 0);
if (Code != KsError.errNoError)
{
   lbErrorStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbErrorStatus.Text = "Failed to create: " + Code.ToString(); });
   KS_API.Destroy();
   return;
}

設定 EtherCAT 循環時間

SetCycleTime 設定 EtherCAT 循環時間（單位為秒），欲使用低於 1 毫秒的循環時間，須備有高速計時器套件。非所有軸皆可支援快速循環時間，若選擇了不支援的循環時間，則每個軸的更新時間會自動且各自延長，欲使用快速循環時間，請確保電腦上的網卡可使用，只有具有低延遲的網卡才可支持快速循環。

Code = KS_API.SetCycleTime(0.001);
if (Code != KsError.errNoError)
{
   lbErrorStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbErrorStatus.Text = "Failed to set cycle time: " + Code.ToString(); });
   KS_API.Destroy();
   return;
}

停用 RTX64 伺服主控台 (Server Console) 上的記錄

EnableServerLog 啟用或停用 RTX64 Server Console 上的即時訊息，若將其停用，則主控台將只顯示 KINGSTAR 訊息，在此範例中我們選擇將其停用。

Code = KS_API.EnableServerLog(false);
if (Code != KsError.errNoError)
{
   lbErrorStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbErrorStatus.Text = "Failed to set server log: " + Code.ToString(); });
   KS_API.Destroy();
   return;
}

設定存取模式

SetAxisAccessMode 為 EtherCAT 驅動器設定資料傳輸模式，存取模式決定驅動器可用的控制模式，存取模式可在 KsAccessMode 列舉類型中選擇，預設之存取模式為 accessVelPos。

Code = KS_API.SetAxisAccessMode(KsAccessMode.accessVelPos);
if (Code != KsError.errNoError)
{
   lbErrorStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbErrorStatus.Text = "Failed to set access mode: " + Code.ToString(); });
   KS_API.Destroy();
   return;
}

啟用軸的數位輸入及輸出

EnableAxisInput 和 EnableAxisOutput 啟用或停用存取軸的數位輸出及輸入，首三個輸入位元為負超程 (Negative Overtravel)、正超程 (Positive Overtravel) 與原點復歸感測器 (Home Sensor)，若啟用輸入則可存取超程位元。

Code = KS_API.EnableAxisInput(true);
if (Code != KsError.errNoError)
{
   lbErrorStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbErrorStatus.Text = "Failed to set servo inputs: " + Code.ToString(); });
   KS_API.Destroy();
   return;
}
Code = KS_API.EnableAxisOutput(true);
if (Code != KsError.errNoError)
{
   lbErrorStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbErrorStatus.Text = "Failed to set servo Outputs: " + Code.ToString(); });
   KS_API.Destroy();
   return;
}

設定模擬軸的數量

SetConfiguredAxesCount 設定模擬軸的數量，我們使用變數 SERVOCOUNT 以將數量設為一，若沒有真實軸，一個模擬軸將建立給 EtherCAT 網路。

Code = KS_API.SetConfiguredAxesCount(SERVOCOUNT);

啟用實際速度

EnableActualVelocity讀取軸的實際速度。

Code = KS_API.EnableActualVelocity(true);

開啟 KINGSTAR 子系統

我們使用 Start 以開啟 KINGSTAR 子系統和 EtherCAT 網路，為防止子系統無法啟動導致程式永遠等待其完成，我們為 Start 使用 WaitForCommand 將超時設定為 30 秒，而若 KINGSTAR 子系統無法啟動，則使用 Destroy 關閉與子系統的連接並將其終止。

Command = KS_API.WaitForCommand(30, true, KS_API.Start());
if (!Command.Done)
{
   lbErrorStatus.Invoke((MethodInvoker)delegate { lbErrorStatus.Text = "Failed to start EtherCAT: " + Command.ErrorId.ToString(); });
   KS_API.Destroy();
   return;
}
OPFlag = false;

斷開連結 (Disconnect)

作為斷連 (Disconnect) 鈕，使用 Stop 來停止 EtherCAT 連接和 KINGSTAR 子系統，當子系統已停止，Disconnect 的文字將變更為 Connect。

private void btnConnect_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (KSMStatus.State == EthercatState.ecatOP)
   {
      //Stops the EtherCAT network and the KINGSTAR Subsystem.
      KS_API.Stop();
      btnConnect.Text = "Connect";
      return;
   }
   .........
}