初始化設定

在硬體與 KINGSTAR 子系統建立 EtherCAT 連結時，我們需在連接狀態變為 Op 之前初始化一些設定，信號指示 EtherCAT 連結是否建立之旗標 OPFlag 放在 Start 之後（請見 連接鈕 > Start the KINGSTAR Subsystem），當 OPFlag 為 false，表示連結尚未建立，此時我們清除裝置清單並使用 for 迴圈初始化軸之設定。

初始化使用下列 KINGSTAR 方法：

• SetAxisMotionProfile：設定軸之運動軌跡。範例中之運動軌跡定義於 McProfileSettings 類別的實例 ProfileSettings 中。
• SetAxisCountsPerUnit：將使用者自定義位置單位的轉換比例設定為軸使用的計數（脈衝）單位，在此範例中，Numerator 和 Denominator 為一，因此比率為 1:1，Reverse 為 false，因此軸的方向未倒轉。
• EnableAxisUnitConversion：啟用軸使用真實世界單位。使用 SetAxisCountsPerUnit 設定轉換比率後，需使用此方法來啟用轉換，此比率才會生效。
• GetAxisByIndex：獲取軸資訊。

初始化設定配置完成後，將 OPFlag 設為 true。

private void t_Staus_Tick(object sender, EventArgs e)
{
   .........	
   if (OPFlag == false)
   {
      lbMList.Items.Clear();
      for (int i = 0; i < KSMStatus.AxesCount; i++)
      {
         //Sets the unit of acceleration and jerk for an axis.
         motion.SetAxisMotionProfile(i, ProfileSettings);

         //Sets the conversion ratio of user-defined position unit to the count (pulse) unit used by the axis.
         motion.SetAxisCountsPerUnit(i, Numerator, Denominator, Reverse);

         //Enables the axis to use a real-world unit.
         motion.EnableAxisUnitConversion(i, true);
      }
      for (int i = 0; i < KSMStatus.AxesCount; i++)
      {
         //Gets the details information of an axis.
         KSMAxisDetails[i]=KS_API.GetAxisByIndex(i);
      }
      .........
   OPFlag = true;
   .........
}