IApi.VoeWrite 方法

透过 VoE (Vendor-specific protocol over EtherCAT) 将资料写入具有 VoE 功能的装置。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
KsCommandStatus VoeWrite(
       int SlaveId,
       uint VendorId,
       ushort VendorType,
       byte[] Data
)
Function VoeWrite(
       SlaveId As Integer,
       VendorId As UInteger,
       VendorType As UShort,
       Data As Byte()
) As KsCommandStatus

参数

SlaveId

型别：int

从站阵列的索引。当 EtherCAT 从站装置启动时，此索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行 (Op) 状态后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置 (SlaveId)。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。详细资讯请参阅 EnableHotConnect 中的使用案例。

 

VendorId

型别：uint

供应商 ID。

 

VendorType

型别：ushort

供应商类型。

 

Data

型别：byte[]

欲写入的资料。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

欲在发送 VoeWrite 后查看已启用 VoE 功能的装置反应，需使用 RegisterMailboxCallback 来撷取 VoE 讯息。

可用的 EtherCAT 状态

ecatPreOp, ecatSafeOp, ecatOp

范例

C# 
                N/A

参见

IApi 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间