ReadIOSdoObject

读取 I/O 模组之 SDO 值。

语法

KsCommandStatus ReadIOSdoObject(
     int Index,
     int ObIndex,
     int ObSubIndex,
     BOOL CompleteAccess,
     BYTE* Value,
     int Length
);

参数

Index： I/O 模组的索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

ObIndex：物件的索引。请参见装置说明书以获取此值。

ObSubIndex：物件的子索引。请参见装置说明书以获取此值。

CompleteAccess：TRUE：读取所有子索引；FALSE：读取一个子索引。

Value：欲读取值的指标。

Length：欲读取值的长度（位元）。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

可用的 EtherCAT 状态

ecatOP

范例

// CANopen drives connected to Beckhoff EL6751 CANopen master/slave terminal
// would be recognized as IOs in the KINGSTAR subsystem. In this case,
// you can use ReadIOSdoObject to get servo drive objects.
BYTE byteValueRead = 0;
Command = WaitForCommand(5, FALSE, ReadIOSdoObject(3, 0X6061, 0, FALSE, &byteValueRead, 1));

使用需求

参见

ReadAxisSdoObject

WriteAxisSdoObject

WriteIOSdoObject