HaltAxis

命令控制的运动站。直到速度为零前，轴将维持在离散运动状态，KsCommandStatus 的 Done 栏位设为 TRUE ，则状态变更为静止 (Standstill)。

语法

KsCommandStatus HaltAxis(
     int Index,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McBufferMode BufferMode
);

参数

Index [in]：轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

Deceleration [in]：减速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

BufferMode [in]：定义如何融合两功能的速度，请见 McBufferMode 类型。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• HaltAxis 在正常运作情况下用来停止轴，在非缓冲区模式，可在轴减速时设定另一个运动指令，此将中断 HaltAxis 且指令会立即生效。
• 此函式执行中时可传送下一个指令，例如，当一无人驾驶车辆侦测到障碍物需要停止时传送了 HaltAxis，在到达静止 (Standstill) 状态前，障碍物即被移除，且可透过设置另一个运动命令继续移动，因此车辆不会停止。

范例

VOID MoveVelocity(INT Index, DOUBLE Velocity, INT Duration) {
   McDirection direction = mcPositiveDirection;
   if (Velocity < 0)
      direction = mcNegativeDirection;

   //Start the velocity motion
   KsCommandStatus status = WaitForCommand(5, FALSE, JogAxis(Index, Velocity, 
	36000, 36000, 3600000, direction));

   double velocity = 0;
   KsError nRet = GetAxisVelocity(Index, mcActualValue, &velocity);

   RtPrintf("Current Velocity: %d degree/s\n", (int)velocity);
   //Let it spin a bit
   Sleep(3000);
   //Stop the axis
   status = WaitForCommand(5, FALSE, HaltAxis(Index, 36000, 3600000, mcAborting));
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

HomeAxis

JogAxis

MoveAxisVelocity

StopAxis