MoveAxisVelocity

下达一个永远照特定速度移动之运动指令。

语法

KsCommandStatus MoveAxisVelocity(
     int Index,
     double Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McDirection Direction,
     McBufferMode BufferMode
);

参数

Index [in]：轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

Velocity [in]：指定速度的值，[单位/秒]。

Acceleration [in]：加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，（马达的增加能源） [单位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：减速度值，单位由 McProfileType 类型决定，（马达的减少能源） [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

Direction [in]：轴移动的方向，请见 McDirection 类型（不适用 mcShortestWay）。

BufferMode [in]：定义如何融合两功能的速度，请见 McBufferMode 类型。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• 当轴达到指定速度时，该命令结束，但轴将继续运动。
• 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见： 概念解说 > 融合运动。

范例

VOID RecordPosition(INT Index, DOUBLE Velocity, McDirection Direction) {
   double PosRecord = 0;

   //Configure the probe
   McProbeTrigger ProbeTrigger = { 0 };
   ProbeTrigger.TouchProbeId = 0;
   ProbeTrigger.Software = FALSE;
   ProbeTrigger.IndexPulse = TRUE;
   ProbeTrigger.Edge = TRUE;
   ProbeTrigger.AxisSwitch = FALSE;
   ProbeTrigger.Index = 0;
   ProbeTrigger.Offset = 0;
   KsCommandStatus probe = SetAxisTouchProbe(Index, ProbeTrigger, FALSE, 0, 0, &PosRecord);

   //Start moving
   MoveAxisVelocity(Index, Velocity, 36000, 36000, 3600000, Direction, mcAborting);

   //Wait for the position to be recorded
   probe = WaitForCommand(30, TRUE, probe);

   RtPrintf("Recorded position: %d\n", (int)PosRecord);
   WaitForCommand(30, TRUE, HaltAxis(Index, 36000, 3600000, mcAborting));
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

MoveAxisAbsolute

MoveAxisAdditive

MoveAxisRelative