GetAxisInfo

获取关于轴的资讯，如模组、与轴直接相关的输入与特定状态资讯。

语法

KsError GetAxisInfo(
     int Index,
     BOOL* HomeAbsSwitch,
     BOOL* LimitSwitchPos,
     BOOL* LimitSwitchNeg,
     BOOL* Simulation,
     BOOL* CommunicationReady,
     BOOL* ReadyForPowerOn,
     BOOL* PowerOn,
     BOOL* IsHomed,
     BOOL* AxisWarning
);

参数

Index [in]：轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

HomeAbsSwitch [out]：检查数位原点开关输入是否有效。

LimitSwitchPos [out]：检查正硬体极限开关是否有效。

LimitSwitchNeg [out]：检查负硬体极限开关是否有效。

Simulation [out]：检查轴是否处于模拟模式。，例如模拟马达。

CommunicationReady [out]：检查 EtherCAT 网路是否已初始化并准备好通讯。

ReadyForPowerOn [out]：检查轴是否已准备好启用（开机）。

PowerOn [out]：检查轴是否开机，TRUE = 开机。

IsHomed [out]: 检查轴执行原点复归后是否成功回归原点。

AxisWarning [out]：检查轴上是否有警报。

回传值

如果此函式执行成功，会回传 errNoError，否则会传回错误码。如需更多有关错误码的资讯，请参阅 KsError 清单。

范例

BOOL HomeAbsSwitch = FALSE,
LimitSwitchPos = FALSE,
LimitSwitchNeg = FALSE,
Simulation = FALSE,
CommunicationReady = FALSE,
ReadyForPowerOn = FALSE,
PowerOn = FALSE,
IsHomed = FALSE,
AxisWarning = FALSE;

KsError nRet = GetAxisInfo(0, &HomeAbsSwitch, &LimitSwitchPos, &LimitSwitchNeg, &Simulation,
   &CommunicationReady, &ReadyForPowerOn, &PowerOn, &IsHomed, &AxisWarning);

使用需求

参见

GetAxisError

GetAxisMotionState