MC_GroupStop

功能块		MC_GroupStop
命令控制的运动停止并将轴组状态转换为 GroupStopping，其中断所有正在执行中的功能块，当轴组处于 GroupStopping 状态时，没有其他功能块可以在同一个轴组上执行任何运动，当轴组到达速度零时，Done 输出将立即设为 TRUE。只要 Execute 为 TRUE 或未达到速度零，轴组将维持在 GroupStopping 状态，而一旦 Done 为 TRUE 且 Execute 为 FALSE，轴组就会进入GroupStandBy 状态。此命令仅可由 MC_GroupDisable 中止。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始动作。
E	Deceleration	LREAL	减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	所有轴停止。
E	Busy	BOOL	功能块未结束。
E	CommandAborted	BOOL	命令使用 MC_Power 停止以停用轴组中的一个或多个轴，状态变更为 GroupDisabled。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
每个轴都以最快速度减速。 若 Deceleration 设为零，导致的动作为供应商特定的。 若函式在 MoveXxx 命令期间发送，则使用每个轴的速度/加速度/减速度/加加速度值，而不会使用此函式中指定的值，轴组运动曲线不超过每个轴的安全运动曲线。 发送 MC_GroupStop 以取消轴组与主站装置的所有同步。

 

		MC_GroupStop
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
LREAL		Deceleration		Busy		BOOL
LREAL		Jerk		CommandAborted		BOOL
				Error		BOOL
				ErrorID		MC_Error

 

MC_GroupStop 的典型时序图可见以下，包含相关的状态及状态转换。

以下范例说明使用 MC_MoveLinearRelative 组合的行为。

a) 线性运动中的轴组使用 MC_GroupStop 下降，轴组停在原路径。

b) 只要 MC_GroupStop 参数 “Execute” = TRUE，轴组即拒绝运动命令，FB MC_MoveLinearRelative 回报错误，表示 MC_GroupStop 命令忙碌。此错误属 FB 错误，因此轴组不会移动到 GroupErrorStop 状态。

在第三 “Exe1” 上升边缘轴组将开始下一个运动。

以下范例说明 MC_GroupStop 与两个 MC_MoveLinearAbsolute 的组合之行为，其以定义的连续路径速度融合：

t0) MyAxesGroup 轴组上的两个 FB MC_MoveLinearAbsolute 被下达命令，第一个 FB 立即变为启动状态，MyAxesGroup 开始从实际位置 (20.0; 20.0) 向第一个目标位置移动。

t1) 工具中心点开始在混合轮廓（Lin1 混合到 Lin2）上移动后不久，于　mcAborting　缓冲模式下发送一个 FB MC_GroupStop，轴组状态从 GroupMoving 变更为 GroupStopping；MyAxesGroup 减速直到速度为零，而轴组的终点保持在轮廓上。

注意：虽然 MyAxesGroup 的路径速度在停止时不断减低，但由于 MyAxesGroup 的给定路径和运动学转换，轴组中的单轴在减速开始到轴组停止过程间可能会加速。

t2) MyAxesGroup 来到 Standstill 状态，FB MC_GroupStop 的 Done 输出已设定，因 FB MC_GroupStop 的 Execute 输入仍设定著，轴组将停留在 GroupStopping 状态。

t3)FB MC_GroupStop 的 Execute 输入已重置，FB MC_GroupStop 的所有输出已重置，轴组状态变更为 GroupStandby。

 

MyAxesGroup 之路径

 

MC_GroupStop 与两个　MC_MoveLinearAbsolute　的组合范例