MC_Halt

功能块		MC_Halt
命令控制的运动停止，轴将维持离散运动状态直到速度为零为止，Done 输出为 TRUE ，则状态设为静止 (Standstill)。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	轴的参考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始动作。
E	Deceleration	LREAL	减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	到达速度零。
E	Busy	BOOL	功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
E	Active	BOOL	功能块正在控制轴。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
MC_Halt 在正常运作情况下用来停止轴，在非缓冲模式，可在轴减速时设定另一个运动指令，此将中止 MC_Halt 且指令会立即执行。 若此功能块处于执行中您可传送下一个指令，例如，当一无人驾驶车辆侦测到障碍物需要停止时传送了 MC_Halt，若障碍物在到达静止 (Standstill) 状态前被移除，您可透过设置另一个运动命令使运动继续进行，因此车辆不会停止。

 

		MC_Halt
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
LREAL		Deceleration		Busy		BOOL
LREAL		Jerk		Active		BOOL
MC_BufferMode		BufferMode		CommandAborted		BOOL
				Error		BOOL
				ErrorID		MC_Error

以下范例说明使用了 MC_MoveVelocity 组合的行为。

1. 正在运行的轴使用 MC_Halt 减速。
2. 另一个运动指令覆写 MC_Halt 指令，不同于 MC_Stop，MC_Halt 允许此覆写，在未达到 Standstill 的状态下轴即可再次加速。