使用 ID 從指定的從站取得詳細訊息。
語法
KsError GetSlaveById(
int SlaveId,
SlaveStatus* Details
);參數
SlaveId：從站陣列的索引。當 EtherCAT 從站裝置啟動時，此索引具有與 SlaveId 相同的值，該值對應於從站裝置在網路中的位置。請注意，在 EtherCAT 進入運行 (Op) 狀態後，加入或移除網路上的任何從站裝置將改變各裝置在網路中的位置 (SlaveId)。儘管如此，從站的索引將保持不變。新增的裝置將排列在陣列的末端。對於更改後的所有從站，索引和 SlaveId 將不再匹配。上述行為模式僅適用於實體裝置；不適用於模擬裝置。詳細資訊請參閱 EnableHotConnect 中的使用案例。
Details：SlaveStatus 結構指標，用以接收從暫狀態的詳細資訊。
回傳值
若此函式執行成功，會回傳 errNoError，否則會傳回錯誤碼。更多關於錯誤碼的資訊，請參閱 KsError 清單。
備註
使用 EtherCAT 迴路中的從站位置檢索指定從站的詳細資訊，由於使用的是從站 ID，因此不使用別名資訊。此僅適用於不區分軸或 I/O 的實際從站模組，請在 KINGSTAR 子系統啟動後使用
可用的 EtherCAT 狀態
ecatInit, ecatBoot, ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP
範例
複製
SlaveStatus slaveStatus = { 0 };
nRet = GetSlaveById(0, &slaveStatus);
if (nRet == errNoError)
{
// Check the slave information in the SlaveStatus structure.
RtPrintf("Device 0 %s: Vendor 0x%x, Product 0x%x, Revision 0x%x, Serial 0x%x\n",
slaveStatus.Name, slaveStatus.VendorId, slaveStatus.ProductCode,
slaveStatus.RevisionNumber, slaveStatus.SerialNumber);
RtPrintf("Address: Auto %d, Fixed %d, Alias %d\n",
slaveStatus.SlaveId, slaveStatus.PhysAddress, slaveStatus.AliasAddress);
RtPrintf("PDO: Input len %d, Output len %d, Index offset 0x%x\n",
slaveStatus.InputLength, slaveStatus.OutputLength, slaveStatus.VariableIndexOffset);
RtPrintf("State %d, Cycle time %d\n", slaveStatus.State, slaveStatus.CycleTime);
}使用需求
| RT | Win32 | |
|---|---|---|
| 最低支援版本 | 4.0 | 4.0 |
| 標頭檔 | ksapi.h | ksapi.h |
| 程式庫 | KsApi_Rtss.lib | KsApi.lib |
參見