RequestSlaveState

請求 EtherCAT 從站進入指定的 EtherCAT 狀態。例如，若狀態為 Op，而所請求的狀態為 PreOp，則從站狀態將會變更為 Op -> SafeOp -> PreOp；若狀態為 Init，而所請求的狀態為 Op，則從站狀態將會變更為 Init -> PreOp -> SafeOp -> Op。

語法

KsCommandStatus RequestSlaveState(
     int SlaveId,
     EthercatState State
);

參數

SlaveId：即從站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站於 EtherCAT 網路啟動時，根據實體連接順序自動指派的。直接連線到主站的第一個裝置會被指派為索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此類推。即使新增、移除或重新連線裝置，這些索引在從站陣列中也會保持一致。請參閱 熱插拔 (HotConnect)、修復與重啟 中的使用案例以了解更多詳細資訊。

State：請求的 EtherCAT 狀態。請見 EthercatState 類型。

回傳值

回傳 KsCommandStatus 結構。

備註

• EtherCAT 主站與從站皆需處在支援的狀態中。
• 欲請求的 EtherCAT 狀態不得高於主站狀態。更多關於主站支援的狀態資訊請見 RequestState。

可用的 EtherCAT 狀態

ecatInit, ecatBoot, ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

範例

SlaveStatus sStatus = { 0 };
nRet = GetSlaveById(0, &sStatus);
if (nRet == errNoError)
{
    if (sStatus.State != ecatOffline) {
        // You can follow the EtherCAT state diagram, or just enter the desired state.

        // Switch to Init
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, ecatInit));

        // Operate the slave in Init state

        // Switch to Bootstrap
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, ecatBoot));

        // Operate the slave in Bootstrap state

        // Switch back to original state
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, sStatus.State));
    }
}

使用需求

參見

GetSlaveById

GetStatus

RequestState