HaltGroup

命令控制的運動站，直到速度為零前，組皆移動至 GroupMoving 狀態，當 KsCommandStatus 的 Done 欄位為 TRUE，狀態將改變至 GroupStandstill。

語法

KsCommandStatus HaltGroup(
     int Index,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McBufferMode BufferMode
);

參數

Index [in]：軸組索引，索引以零為起點。最多可有 32 個軸組。

Deceleration [in]：減速度值，單位由 McProfileType 類型決定，為 [單位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，單位由 McProfileType 類型決定，為 [單位/秒³] 或 [秒]。

BufferMode [in]：定義如何融合兩功能的速度，請見 McBufferMode 類型

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

HaltGroup 在正常運作情況下用來停止軸組，而在非緩衝區模式：可在軸組減速時設定另一個運動指令，此將中斷 HaltGroup 且指令會立即生效。
此函式執行中時可傳送下一個指令，例如，當一無人駕駛車輛偵測到障礙物需要停止時發送了 HaltGroup，在到達靜止 (Standstill) 狀態前，障礙物即被移除，且可透過設置另一個運動命令繼續移動，因此車輛不會停止。
減速度與每個軸的速度成正比。 HaltGroup 延續使用上一個命令定義的路徑，HaltGroup 函式無新的路徑定義。

範例

N/A

使用需求

參見