MC_GroupStop

功能塊		MC_GroupStop
命令控制的運動停止並將軸組狀態轉換為 GroupStopping，其中斷所有正在執行中的功能塊，當軸組處於 GroupStopping 狀態時，沒有其他功能塊可以在同一個軸組上執行任何運動，當軸組到達速度零時，Done 輸出將立即設為 TRUE。只要 Execute 為 TRUE 或未達到速度零，軸組將維持在 GroupStopping 狀態，而一旦 Done 為 TRUE 且 Execute 為 FALSE，軸組就會進入GroupStandBy 狀態。此命令僅可由 MC_GroupDisable 中止。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始動作。
E	Deceleration	LREAL	減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	所有軸停止。
E	Busy	BOOL	功能塊未結束。
E	CommandAborted	BOOL	命令使用 MC_Power 停止以停用軸組中的一個或多個軸，狀態變更為 GroupDisabled。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
每個軸都以最快速度減速。 若 Deceleration 設為零，導致的動作為供應商特定的。 若函式在 MoveXxx 命令期間發送，則使用每個軸的速度/加速度/減速度/加加速度值，而不會使用此函式中指定的值，軸組運動曲線不超過每個軸的安全運動曲線。 發送 MC_GroupStop 以取消軸組與主站裝置的所有同步。

 

		MC_GroupStop
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
LREAL		Deceleration		Busy		BOOL
LREAL		Jerk		CommandAborted		BOOL
				Error		BOOL
				ErrorID		MC_Error

 

MC_GroupStop 的典型時序圖可見以下，包含相關的狀態及狀態轉換。

以下範例說明使用 MC_MoveLinearRelative 組合的行為。

a) 線性運動中的軸組使用 MC_GroupStop 下降，軸組停在原路徑。

b) 只要 MC_GroupStop 參數 “Execute” = TRUE，軸組即拒絕運動命令，FB MC_MoveLinearRelative 回報錯誤，表示 MC_GroupStop 命令忙碌。此錯誤屬 FB 錯誤，因此軸組不會移動到 GroupErrorStop 狀態。

在第三 “Exe1” 上升邊緣軸組將開始下一個運動。

以下範例說明 MC_GroupStop 與兩個 MC_MoveLinearAbsolute 的組合之行為，其以定義的連續路徑速度融合：

t0) MyAxesGroup 軸組上的兩個 FB MC_MoveLinearAbsolute 被下達命令，第一個 FB 立即變為啟動狀態，MyAxesGroup 開始從實際位置 (20.0; 20.0) 向第一個目標位置移動。

t1) 工具中心點開始在混合輪廓（Lin1 混合到 Lin2）上移動後不久，於　mcAborting　緩沖模式下發送一個 FB MC_GroupStop，軸組狀態從 GroupMoving 變更為 GroupStopping；MyAxesGroup 減速直到速度為零，而軸組的終點保持在輪廓上。

注意：雖然 MyAxesGroup 的路徑速度在停止時不斷減低，但由於 MyAxesGroup 的給定路徑和運動學轉換，軸組中的單軸在減速開始到軸組停止過程間可能會加速。

t2) MyAxesGroup 來到 Standstill 狀態，FB MC_GroupStop 的 Done 輸出已設定，因 FB MC_GroupStop 的 Execute 輸入仍設定著，軸組將停留在 GroupStopping 狀態。

t3)FB MC_GroupStop 的 Execute 輸入已重置，FB MC_GroupStop 的所有輸出已重置，軸組狀態變更為 GroupStandby。

 

MyAxesGroup 之路徑

 

MC_GroupStop 與兩個　MC_MoveLinearAbsolute　的組合範例