MC_DigitalCamSwitch

功能塊 MC_DigitalCamSwitch
使用軸位置來控制觸發數位輸出的開關，當軸達到特定的位置，開關即開啟或關閉，而開關可由軸的向前或向後移動控制。
VAR_IN_OUT
B AxisIn AXIS_REF 軸的參考。
B SwitchesIn ARRAY [0..255] OF MC_CAMSWITCH_REF 控制開關動作。軌道數量必須依照順序排列。
E OutputsIn ARRAY [0..31] OF MC_OUTPUT_REF 選擇對應軌道所控制的數位輸出。
E TracksIn ARRAY [0..31] OF MC_TRACK_REF 將補償時間和遲滯新增到軌道上的開關，TrackNumber 定義在 Switches 中。
VAR_INPUT
B Enable BOOL

啟用軌道，若值為 FALSE，所有軌道停用；若為 TRUE，請見 EnableMask 以檢查指定軌道是否啟動。
E EnableMask DWORD 啟用不同軌道。此參數為 BOOL 32 位元，當 BOOL 值設為一時將啟動軌道陣列中的相應軌道。
E ValueSource MC_Source

定義軸值的來源，例如，位置：

  • mcCommandedValue、mcSetValue－同步設定值。建議使用此設定。
  • mcActualValue－同步實際值。此設定可能不穩定。
VAR_OUTPUT
B InOperation BOOL 檢查命令的軌道是否啟用。
E Busy BOOL 功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
B Error BOOL 功能塊中出現錯誤的訊號。
E ErrorID MC_Error 錯誤識別。
  • MC_CAMSWITCH_REF 為供應商特定的結構，用於定義數位凸輪的開關。
  • MC_OUTPUT_REF 為供應商特定的結構，連接至（實體）輸出。
  • MC_TRACK_REF 為供應商特定的結構，包含軌道屬性，例如：每個軌道的補償時間（軌道是與一個輸出相關的一組開關），亦可包含輸出的引用。
  • 此功能有時被稱作 PLS－階段 (Phase)、位置 (Position) 或可編程極限開關 (Programmable Limit Switch)。

 

  MC_DigitalCamSwitch  
AXIS_REF   AxisIn   Axis   AXIS_REF
ARRAY [0..255] OF MC_CAMSWITCH_REF   SwitchesIn   Switches   ARRAY [0..255] OF MC_CAMSWITCH_REF
ARRAY [0..31] OF MC_OUTPUT_REF   OutputsIn   Outputs   ARRAY [0..31] OF MC_OUTPUT_REF
ARRAY [0..31] OF MC_TRACK_REF   TracksIn   Tracks   ARRAY [0..31] OF MC_TRACK_REF
BOOL   Enable   InOperation   BOOL
DWORD   EnableMask   Busy   BOOL
MC_Source   ValueSource   Error   BOOL
        ErrorID   MC_Error
             

 

MC_CAMSWITCH_REF 結構內的元素

B/E 參數 類型 說明
B TrackNumber INT 軌道索引，以零為起點。
B FirstOnPosition [使用者單位] LREAL 開關開啟的位置。
B LastOnPosition [使用者單位] LREAL 開關關閉的位置。
E AxisDirection INT

軸方向。預設值為零。若選擇一或二，開關僅在當軸在指定方向移動時有效。

正負向：0；正方向：1；負方向：2。
E CamSwitchMode INT

凸輪開關由軸的位置或時間控制，預設值為零。若選擇位置 (Position)，需設定 FirstOnPosition 與 LastOnPosition；若選擇時間 (Time)，需設定 FirstOnPosition 與 Duration。

位置 (Position)：0，時間 (Time)：1。
E Duration TIME 開關開啟的時間，此功能在 CamSwitchMode 為 Time 時可用，每秒為一單位。

 

MC_TRACK_REF 結構內的元素

B/E 參數 類型 說明
E OnCompensation TIME 在每個軌道的切換點之前或後打開開關（上升邊緣）的時間長度。若值為正，則開啟將延遲；若值為負，則將提前開啟。
E OffCompensation TIME 在每個軌道的切換點之前或後關閉開關（下降邊緣）的時間長度。若值為正，則關閉將延遲；若值為負，則將提前關閉。
E Hysteresis [unit] LREAL 在軸離開該區域之前，從開關未打開或未關閉的切換點（正向和負向）的距離。此可避免在開關點附近頻繁切換。

 

此凸輪定義具有起點與終點，如此使用者可定義每一個凸輪的 FirstOnPosition 與 LastOnPosition（或時間），此功能或功能塊類似機械凸輪，但具有額外的優點，您可為輸出設置一個特定時間，並設定時間補償和遲滯。

CamSwitchMode：可為位置或時間。

Duration：時長，凸輪開啟的輸出時長，時間補償 (OnCompensation 與 OffCompensation) 可為正或負值，負值表示輸出在開關位置到達前即變更。

Hysteresis：此參數可避免軸在切換點附近及實際位置在切換位置附近抖動時，輸出不斷切換的現象。Hysteresis 是 MC_TRACK_REF 的一部分，表示每個軌道都可設定不同的遲滯。

 

MC_CAMSWITCH_REF 的範例

參數 型別 開關 01 開關 02 開關 03 開關 04 ... 開關 N
TrackNumber INTEGER 1 1 1 2    
FirstOnPosition [單位] LREAL 2000 2500 4000 3000    
LastOnPosition [單位] LREAL 3000 3000 6000 --    
AxisDirection INTEGER 1=正向 2=負向 0=雙向 0=雙向    
CamSwitchMode INTEGER 0=位置 0=位置 0=位置 1=時間    
Duration LREAL -- -- -- 1.35 秒    

 

MC_OUTPUT_REF 的範例

參數 MC_OUTPUT_REF[0] MC_OUTPUT_REF[1] MC_OUTPUT_REF[2] - - - MC_OUTPUT_REF[31]
IsAxis FALSE FALSE FALSE - - - FALSE
Index 0 0 0 - - - 0
BitOffset 0 1 2 - - - 31

 

I/O 模組的範例

 

下圖使用了上例 MC_CAMSWITCH_REF 的值，不使用 On/OffCompensation 與 Hysteresis，此為當軸持續朝正向移動時的輸出行為。

 

MC_DigitalCamSwitch – 正向

 

正向：輸出行為

TrackNumber 1（開關 01, 02, 03）匹配到 McOutput[1]；TrackNumber 2（開關 04）匹配到 McOutput[2]。當開關 01、開關 02、開關 03 被觸發時，第一個 I/O 模組（索引 0）上的第二個輸出（輸出 1）即被開啟。當開關 04 被觸發時，第三個輸出（輸出 2）即被開啟。

 

On/Off 補償的範例

以下範例使用 OnCompensation -125ms 與 OffCompensation +250ms。

 

下圖為當軸持續朝負向移動，且不使用 On/OffCompensation 與 Hysteresis 時的輸出行為。

 

MC_DigitalCamSwitch – 負向

負向：輸出行為

 

EnableMask

EnableMask 是一個含有 32 位元的 DWORD 參數，每個位元都是一個 bool 值，可控制輸出，輸出可透過將相應的位元設為 TRUE 或 FALSE 來啟用或停用。例如位元 0 控制 McOutput[0]；位元 1 控制 McOutput[1]，若位元 0 和位元 1 都設為 TRUE，其輸出即被啟用，意即當相對應的開關被觸發時，其輸出即被開啟。若位元 0 和位元 1 都設為 FALSE，其輸出即被停用，即使相對應的開關被觸發時，其輸出也不會被開啟。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE/FALSE TRUE/FALSE TRUE/FALSE TRUE/FALSE - - - - TRUE/FALSE

 

MC_OUTPUT_REF 的範例

參數 MC_OUTPUT_REF[0] MC_OUTPUT_REF[1] MC_OUTPUT_REF[2] - - - MC_OUTPUT_REF[31]
IsAxis FALSE FALSE FALSE - - - FALSE
Index 0 0 0 - - - 0
BitOffset 0 1 2 - - - 31

 

EnableMask 位元 - 範例 1

位元 0、1、2 為 TRUE，意即輸出 0、1、2 被啟用，當相對應的開關被觸發時，輸出即被開啟。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：輸出行為

 

EnableMask 位元 - 範例 2

位元 0、2 為 TRUE，意即輸出 0、2 被啟用，當相對應的開關被觸發時，僅有這 2 個輸出會被開啟。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：輸出行為

 

EnableMask 位元 - 範例 3

所有位元均為 FALSE，意即所有輸出均停用，即使相對應的開關被觸發時，輸出也不會被開啟。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31

值

 FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：輸出行為