MC_Halt

功能塊		MC_Halt
命令控制的運動停止，軸將維持離散運動狀態直到速度為零為止，Done 輸出為 TRUE ，則狀態設為靜止 (Standstill)。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	軸的參考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始動作。
E	Deceleration	LREAL	減速度值，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	到達速度零。
E	Busy	BOOL	功能塊尚未完成且預期將有新的輸出值。
E	Active	BOOL	功能塊正在控制軸。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
MC_Halt 在正常運作情況下用來停止軸，在非緩衝模式，可在軸減速時設定另一個運動指令，此將中止 MC_Halt 且指令會立即執行。 若此功能塊處於執行中您可傳送下一個指令，例如，當一無人駕駛車輛偵測到障礙物需要停止時傳送了 MC_Halt，若障礙物在到達靜止 (Standstill) 狀態前被移除，您可透過設置另一個運動命令使運動繼續進行，因此車輛不會停止。

 

		MC_Halt
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
LREAL		Deceleration		Busy		BOOL
LREAL		Jerk		Active		BOOL
MC_BufferMode		BufferMode		CommandAborted		BOOL
				Error		BOOL
				ErrorID		MC_Error

以下範例說明使用了 MC_MoveVelocity 組合的行為。

1. 正在運行的軸使用 MC_Halt 減速。
2. 另一個運動指令覆寫 MC_Halt 指令，不同於 MC_Stop，MC_Halt 允許此覆寫，在未達到 Standstill 的狀態下軸即可再次加速。