連接鈕

連接 (Connect) 鈕功能為 Connect 或 Disconnect 鈕依硬體連接狀態而定， 點擊 Connect 以將 KINGSTAR 子系統連接至硬體；若硬體已連接，擇點選 Disconnect 以斷開連結。

此鈕的函式為 OnBnClickedBtnConnect，連結至硬體前，檢查 KSMStatus.State，KSMStatus 為 SubsystemStatus 類型之實例。我們想知道 EtherCAT 連接是否已建立 (ecatOP)，若已建立，則按鈕函式為 Disconnect，否則為 Connect。在對話方框顯示前， OnInitDialog 用來初始化所有 MFC 控制，其呼叫 ID 為 60 的計時器，而 OnTimer 為在指定時間間隔呼叫的函式，在此範例中，每 5 毫秒呼叫一次該計時器，呼叫後將擷取 List Box 的項目並獲取 KINGSTAR 子系統的狀態。

BOOL CMFC_GUIDlg::OnInitDialog()
{
   CDialogEx::OnInitDialog();
   SetTimer(60, 5, NULL);   //nIDEvent=60, interval=5
}

void CMFC_GUIDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
   .........
   if (nIDEvent == 60)   //update timer ID
   {			
      int Mindex = m_MotorList.GetCurSel();
      //Gets the state of the EtherCAT link. 
      ::GetStatus(&KSMStatus, NULL);
      if (KSMStatus.State == ecatOffline)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"Offline");
      }
      if (KSMStatus.State == ecatInit)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"Init");
      }
      if (KSMStatus.State == ecatPreOP)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"PreOP");
      }
      if (KSMStatus.State == ecatSafeOP)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"SafeOP");
      }
      if (KSMStatus.State == ecatOP)
      {
         GetDlgItem(IDC_NET_STATUS)->SetWindowText(L"OP");
         GetDlgItem(IDC_BTN_CONNECT)->SetWindowText(L"Disconnect");
         .........
      }
      .........
   }
}

void CMFC_GUIDlg::OnBnClickedBtnConnect()
{
   if (KSMStatus.State == ecatOP)
   {
      ::Stop();   //Stops the EtherCAT network and the KINGSTAR Subsystem.
      SetDlgItemText(IDC_BTN_CONNECT, L"Connect");
      return;
   }
   ...........
}

連接 (Connect)

作為連接 (Connect) 鈕，我們設定了計時器以監測連接狀態，在進度列 (progress bar) 中呼叫此計時器，其每 1000 毫秒被觸發一次，接著我們使用一系列 KINGSTAR 函式來初始化 EtherCAT 和運動控制設定，然後建立及開啟 EtherCAT 連結，旗標 OPFlag 代表連結的狀態。

SetTimer(55, 100, NULL);   //nIDEvent = 55, interval, progress bar
OPFlag = false;

初始化 KINGSTAR 子系統之連結

首先呼叫 Create，準備連接應用程式至 KINGSTAR 子系統，開始任何動作前，必須最先呼叫 Create。

Code = ::Create(0, 0);
if (Code != errNoError)
{
   //RtPrintf("Failed to create: 0x%x\n", Code);
   Str_Error.Format(_T("Failed to stop EtherCAT: %d\n"), Command.ErrorId);
   GetDlgItem(IDC_ERROR_RETURN)->SetWindowText(Str_Error);
   ::Destroy();
   return;
}

設定 EtherCAT 循環時間

SetCycleTime設定 EtherCAT 循環時間（秒），欲使用低於 1 毫秒的循環時間，須備有高速計時器套件。非所有軸皆可支援快速循環時間，若選擇了不支援的循環時間，則每個軸的更新時間會自動且各自延長，欲使用快速循環時間，請確保電腦上的網卡可使用，只有具有低延遲的網卡才可支持快速循環。

//EtherCAT cycle time in seconds.
Code = ::SetCycleTime(cycle1000);
if (Code != errNoError)
{
   Str_Error.Format(_T("Failed to set SetCycleTime: %d\n"), Command.ErrorId);
   GetDlgItem(IDC_ERROR_RETURN)->SetWindowText(Str_Error);
   ::Destroy();
   return;
}

停用 RTX64 伺服主控台 (Server Console) 上的記錄

EnableServerLog啟用或停用 RTX64 Server Console 上的即時訊息，若將其停用，則主控台將只顯示 KINGSTAR 訊息，在此範例中我們選擇將其啟用。

//Disable logs in the RTX64 server console.
Code = ::EnableServerLog(true);
if (Code != errNoError)
{
   Str_Error.Format(_T("Failed to EnableServerLog: %d\n"), Command.ErrorId);
   GetDlgItem(IDC_ERROR_RETURN)->SetWindowText(Str_Error);
   ::Destroy();
   return;
}

設定存取模式

SetAxisAccessMode設定 EtherCAT 驅動器之資料傳送模式，存取模式決定驅動器可用的控制模式，存取模式可在 KsAccessMode 類型中選擇，預設之存取模式為 accessVelPos，

//Configure the different modes used with the axes.
Code = ::SetAxisAccessMode(accessVelPos);
if (Code != errNoError)
{
   Str_Error.Format(_T("Failed to SetAxisAccessMode: %d\n"), Command.ErrorId);
   GetDlgItem(IDC_ERROR_RETURN)->SetWindowText(Str_Error);
   ::Destroy();
   return;
}

啟用軸之數位輸入

EnableAxisInput啟用或停用軸之數位輸入的存取，首三個輸入位元為負超程 (Overtravel)、正超程與原點復歸感測器，若輸入啟用後可使用超程位元。

Code = ::EnableAxisInput(TRUE);
if (Code != errNoError)
{
   Str_Error.Format(_T("Failed to EnableAxisInput: %d\n"), Command.ErrorId);
   GetDlgItem(IDC_ERROR_RETURN)->SetWindowText(Str_Error);
   ::Destroy();
   return;
}

設定模擬軸的數量

SetConfiguredAxesCount設定模擬軸的數量，我們將數量設為一，若沒有真實軸，將為 EtherCAT 網路建立一個模擬軸。

//Set Configured Axes Count
::SetConfiguredAxesCount(1);

啟用實際速度

EnableActualVelocity讀取軸的實際速度。

//Enable to read ActualVelocity
::EnableActualVelocity(true);

開啟 KINGSTAR 子系統

Start開啟 KINGSTAR 子系統與 EtherCAT 網路。

//Start Ethercat Link
::Start();

斷開連結 (Disconnect)

作為斷連 (Disconnect) 鈕，Stop 用來停止 EtherCAT 連接和 KINGSTAR 子系統，SetDlgItemText 用來更改該鈕的顯示名稱。

void CMFC_GUIDlg::OnBnClickedBtnConnect()
{
   if (KSMStatus.State == ecatOP)
   {
      ::Stop();   //Stops the EtherCAT network and the KINGSTAR Subsystem.
      SetDlgItemText(IDC_BTN_CONNECT, L"Connect");
      return;
   }
   ...........
}