調校

除了伺服驅動器的 PID 控制外，亦可使用 KINGSTAR PID 控制台來調整 PID 參數，在開始調整前需先測試您的伺服驅動器，若測試結果正常，則接著使用 KINGSTAR PID 調校以優化軸控制，一個好的伺服驅動器將有助於最佳化 KINGSTAR 的效能。

在調整之前需設置 PID 回饋延遲週期數，通常為 3 個週期，但若驅動器沒有正確遵循同步，該值可能會有所不同。

測試回應

此功能用於測試伺服驅動器之 PID 控制以檢視伺服驅動器在不同控制模式下的運作方式，若驅動器在所選控制模式下運行良好，則該模式可能是軸控制的好選擇，反之可能需要考慮使用驅動器的工具來調校伺服驅動器，或使用其他控制模式，而驅動器必需通過測試以確保軸控制的品質，若伺服驅動器的測試結果不如預期的好，該驅動器將無法與 KINGSTAR PID 調校良好運作。

設定中的配置不會影響測試結果，其可用來將自訂的設定套用到裝置；而調校中的測試回應可用來測試伺服驅動器的 PID 控制。

點擊「調校」頁籤。
在最上方的「模式」清單選擇欲使用的控制模式。
於「裝置」清單選擇欲測試的裝置。
點擊「啟用」以啟用軸，該按鍵位於「裝置」清單右邊。
在「測試回應」下方的「移動」輸入框中輸入建議值。
在「PID 回饋延遲」輸入框中輸入 3。
點擊「開始」以測試裝置並檢視圖表，若結果不如預期，可調整「移動」的值。

位置模式：使用最大追蹤誤差（勾選圖表右側的「追蹤誤差」）以檢查位置好壞，追蹤誤差越小表示結果越好。
速度模式：實際速度與插補速度越吻合，表示結果越好。
扭矩模式：實際扭矩與插補扭矩越吻合，表示結果越好。

位置模式

速度模式 – 佳

速度模式 – 不佳

自動調校

自動調校能協助您找到適用的 PID 值，您仍需手動調整 PID 以最佳化 PID 參數，但自動調校可讓您快速取得適用的 PID，或在不知道如何調校 PID 時提供指引。

使用自動調校

在「專案設定」中點擊「連線設定」並於「EtherCAT 設定」查看目前使用的「週期時間」，在「速度」模式下，週期時間建議使用 1 豪秒或更少；「扭矩」模式則建議使用 500 微秒或更少，欲使用比上述更慢的週期時間，在執行自動調校前請確保您的機器具備安全保護機制，以防測試出錯。
點擊「調校」頁籤。
在最上方的「模式」清單中選擇「速度」或「扭矩」，自動調校僅支援這兩個模式。
於「裝置」清單選擇欲測試的裝置，若選擇「扭矩」模式則您的裝置必須支援扭矩。
點擊「啟用」以啟用軸，該按鍵位於「裝置」清單右邊。
在「自動調校」下方各輸入框中輸入想要的值，注意在「條件」底下，在「速度」與「扭矩」模式間的項目會有所不同。更多關於不同處的資訊請見調校中「自動調校」的相關說明。
點擊「開始」，稍等片刻直到調校完成。