WaitForCommand

等待命令完成。

语法

KsCommandStatus WaitForCommand(
     double Timeout,
     BOOL AbortOnTimeout,
     KsCommandStatus Status
);

参数

Timeout：若未完成命令将被中止的时间段，或必须将 EtherCAT 状态更改为请求状态的时间段。其时间单位为秒。

AbortOnTimeout: TRUE: the command will be aborted after the time in Timeout has elapsed.FALSE：命令不会被中止。不管此命令结束与否程式皆继续运作。

Status：欲等待的命令。可用返回类型为 KsCommandStatus 的命令或返回的 KsCommandStatus 结构来输入。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• 给 WaitForCommand 的 Status 值不应为空值， 而是另一个如 Start 的命令值。
• 使用 WaitForCommand 等待命令时，若该命令在指定时间段过去前即完成，下一个命令将执行。例如：设定 WaitForCommand(30, TRUE, Start()) 而 Start 在 20 秒内完成， WaitForCommand 将会结束而下一个命令将执行。不会等到 30 秒。

可用的 EtherCAT 状态

ecatOffline, ecatInit, ecatBoot, ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

// Case 1: Directly pass the KsCommandStatus
KsCommandStatus resultStart = WaitForCommand(30, TRUE, Start());

// Case 2: Save the returned KsCommandStatus and then pass to WaitForCommand
KsCommandStatus commandStart = Start();
// Some operation in your application
commandStart = WaitForCommand(30, TRUE, commandStart);

使用需求

参见

AbortCommand

GetCommandStatus