MC_MoveHelicalRelative

功能块		MC_MoveHelicalRelative
命令轴组之工具中心点自当前指令位置 (Set Position)　进行插补螺旋运动。终点和辅助点在相对于起始点的指定的坐标系统中定义（终点和辅助点的定义取决于所选的 CircMode 模式）。
VAR_IN_OUT
V	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
V	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
V	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。 注意：不支援此参数。
V	CircMode	MC_CircMode	指定输入讯号 AuxPoint 的定义。
V	AuxPoint	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐标系中每个维度的位置阵列 [0..63]，这些位置是相对于起点的位置所定义的。
V	EndPoint	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐标系中每个维度的位置阵列 [0..63]，这些位置是相对于起点的位置所定义的。
V	PathChoice	MC_CircPathChoice	路径的选择。
V	Depth	LREAL	螺旋线高度。
V	Pitch	LREAL	一个完整螺旋圈的高度。
V	Velocity	LREAL	定义路径中坐标系路径的最大速度。永远为正值，非必要到达，[单位/每秒]。
V	Acceleration	LREAL	最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
V	Deceleration	LREAL	最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
V	Jerk	LREAL	最大加加速度，永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
V	CoordSystem	MC_CoordSystem	坐标系统。
V	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
V	TransitionMode	MC_TransitionMode	当前未插入转换曲线。
V	TransitionParameter	ARRAY [0..63] OF LREAL	转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 mcNone，则此参数无效。
VAR_OUTPUT
V	Done	BOOL	所有轴已达到命令之终点位置。
V	Busy	BOOL	功能块未结束。
V	Active	BOOL	功能块控制轴组。
V	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
V	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
V	ErrorID	MC_Error	错误识别。
更多关于绝对、相对与附加的运作方式请见：运动。 更多关于轴在 MC_CircMode 模式中的移动方式请见：概念解说 > McCircMode。

 

		MC_MoveHelicalRelative
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
MC_CircMode		CircMode		Active		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		AuxPoint		CommandAborted		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		EndPoint		Error		BOOL
MC_CircPathChoice		PathChoice		ErrorID		MC_Error
Depth		LREAL
Pitch		LREAL
LREAL		Velocity
LREAL		Acceleration
LREAL		Deceleration
LREAL		Jerk
MC_CoordSystem		CoordSystem
MC_BufferMode		BufferMode
MC_TransitionMode		TransitionMode
ARRAY [0..63] OF LREAL		TransitionParameter
LREAL		Velocity

 

Depth 与 Pitch 参数如下图所示：

 

插补的速度是切线速度。

顺时针路径	逆时针路径