专案设定

专案设定：点击专案设定窗格右上角的图标（红色箭头所指处）可将专案设定窗格钉选／取消钉选／展开／收合。专案设定窗格包含连线设定、装置与凸轮表，点选一个项目，比如装置中的轴，该轴的设定窗格即显示于右方，您可为所选项目进行相关设定。

右键选单

右键点击一个装置（轴或 IO）可显示其右键选单。

说明

装置

启用 / 停用：启动或停止轴。 清除错误：重置警报。 重设位置：重置实际位置。 重新命名：重新为轴命名，此新名称须遵循 C++ 命名规则。 允许使用／禁止使用：启用或停用轴的功能。当选取「禁止使用」时，轴在设定工具中的功能操作会受到限制。详情请参阅〈禁止使用状态下的操作〉。 传送设定：将新值写入硬体。 读取设定：从硬体读取值。 从轴上传档案 (FoE)：将档案从伺服驱动器上传至您的电脑。 从属装置中的档案名称：欲从伺服驱动器读取的档案名称。 密码（限数字）：若装置需要密码以存取档案，则需在此设定密码。 启动 (Bootstrap) 时上传：当伺服驱动器在 Bootstrap (BOOT) 状态时上传档案。 上传到电脑：点击以将将档案上传至电脑。 下载档案到轴 (FoE)：将档案下载至伺服驱动器。 来源（本机电脑）档案路径：档案在电脑上的位置。 目的地（从属装置）档案名称：欲写入伺服驱动器的档案名称。 密码（限数字）：若装置需要密码以存取档案，则需在此设定密码。 启动 (Bootstrap) 时下载：当伺服驱动器在 Bootstrap (BOOT) 状态时下载档案。 下载到从属装置：将档案下载至伺服驱动器。 要求状态：请求 KINGSTAR 更改目前 EtherCAT 状态，例如，若状态为 Op，而所请求的状态为 PreOp，则 KINGSTAR 子系统将会变更状态为 Op -> SafeOp -> PreOp；若状态为 Init，而所请求的状态为 Op，则子系统将变更状态为 Init -> PreOp -> SafeOp -> Op。 设定、测试、调校：点击以检视该页面。 注意：IO 模组中的从 IO 上传档案、下载档案到 IO、读取设定之使用方法与轴相同。

轴 I/O 模组

工具提示

工具提示 (Tooltip) 快显视窗可用来显示装置的基本资讯。将滑鼠游标停在轴或 I/O 模组上即可自动显示工具提示快显视窗。

轴	I/O 模组

手动新增装置

设定工具无论在线上或离线状态时皆可手动新增轴与 I/O 装置。

轴	I/O 模组

于专案设定上的装置清单右键点击轴或 IO 以显示其右键选单。

新增轴：新增一个轴。

从资料库新增轴：从 KINGSTAR 硬体清单中选择一个轴以加入。

新增 IO：新增一个 I/O 模组。

从资料库新增 IO：从 KINGSTAR 硬体清单中选择一个 I/O 模组以加入。

新增离线轴或 I/O 模组

新增离线轴与新增离线 I/O 的方式相同，以下以新增离线轴为例。

1. 右键点击轴然后点选「新增轴」。
2. 于弹跳视窗选择所需使用的轴模式（运动模式需有 Motion 授权才能使用），点击「确定」，离线轴即新增于清单。

轴模式

• 运动（需要 Motion 授权）：可使用所有功能，此需要有 Motion 授权才可使用。更多授权相关资讯请见：KINGSTAR 授权组合。

于运动模式中会出现的状态标志：正常连接状态 OP；未连接 Non - OP。

• 手动：仅可使用 EtherCAT 通讯功能，如 I/O 与 SDO。

在切换此轴模式时，内部控制模式也会一并切换，此设定将会自动储存。

从资料库新增轴或 I/O 模组

从 KINGSTAR 硬体清单新增轴与新增 I/O 的方式相同，以下以新增清单中的轴为例。

1. 右键点击轴然后点选「从资料库新增轴」。

2. 于「从资料库中选择轴」视窗中选择欲新增的装置并点击「确定」。

注意：针对多轴驱动器，「轴数」栏位会显示轴的数量，而「轴名称」栏位则会自动以「驱动器名称 + 轴编号」的格式列出所有轴。

3. 于弹跳视窗选择所需使用的轴模式（运动模式需有 Motion 授权才能使用），点击「确定」，所选装置即新增于清单。

注意：针对多轴驱动器，点击「确定」后将会新增其所有轴。

编辑离线轴或 I/O 模组

欲编辑离线轴或 I/O 模组，右键点击该装置并在右键选单中选择指令。

重新命名：重新为轴或 I/O 模组命名。 删除：删除轴或 I/O 模组。 设定：配置轴。 勾选框：每个轴及 I/O 模组皆有勾选框，若勾选则该装置设定将会包含在汇出的 C++ 程式码内。 编辑轴 编辑 I/O 模组 汇出程式码

变更离线轴或 I/O 模组的索引

于离线轴或 I/O 模组的「设定」页面可更改装置的索引，请注意若线上及离线装置皆在清单内，则离线装置仅可使用未被线上装置所使用的索引。

虚拟装置建立提示

于「连线设定」中建立虚拟轴或 I/O 模组时或实际硬体未正确连接时，将会出现提示讯息提醒虚拟装置已建立，虚拟装置名称会以斜体字「虚拟」作为字首。

注意：在工具提示快显视窗中，手动新增装置时，「虚拟」资讯的预设值会显示为「False」；连线至虚拟装置后，「虚拟」资讯则会显示为「True」。

建立虚拟装置时的提示	虚拟装置的工具提示快显视窗
	轴 I/O 模组

凸轮表

此区域展示所新增的凸轮表，更多使用资讯请见使用设定工具 > 凸轮表。