测试

此测试页面包含一些基本运动功能,可用来测试轴是否正确移动。

专案设定窗格点选一个轴,然后点选设定窗格中的「测试」页签以开启此页。欲开始测试所选的轴,点击右上方的「启用」按键;您亦可从「装置」下拉选单选择一个轴并启用它。

主题:


传送与读取

位于设定测试调校页面的「传送」与「读取」按键是连动的,意旨若在任一页面改变了与轴相关的某些设定,相关的改变将在其他页面被标注。更多关于按键的资讯请见 设定 > 传送与读取

测试页面中,与「传送」和「读取」相关的设定为原点回归

传送:将新值套用到 KINGSTAR 子系统,点击「传送」以后,设定工具将提醒您设定将改变。

读取:读取 KINGSTAR 子系统的值,点击「读取」以后,设定工具将提醒您所读取的值将会覆写栏位中的值。

输入

目标 / 距离:运动的目标位置或相对距离。

速度:速度。

加速度:加速度。

减速度:减速度。

加加速度:加加速度。

设定工具中所有的运动参数皆受单位转换测试设定区域)与加速度单位 (设定 > 运动) 影响。更多关于加速度单位的运作方式请见:概念解说 > 运动曲线类型

  单位/秒 延迟(秒)
单位转换 (开)

目标/距离:使用者单位

速度:使用者单位/秒

加速度:使用者单位/秒2

减速度:使用者单位/秒2

加加速度:使用者单位/秒3

加加加速度:使用者单位/秒4

目标/距离:使用者单位

速度:使用者单位/秒

加速度:秒

减速度:秒

加加速度:秒

加加加速度:秒

单位转换 (关)

目标/距离:计数

速度:计数/秒

加速度:计数/秒2

减速度:计数/秒2

加加速度:计数/秒3

加加加速度:计数/秒4

目标/距离:计数

速度:计数/秒

加速度:秒

减速度:秒

加加速度:秒

加加加速度:秒

原点回归

设定轴的原点回归模式。点击 以展开原点回归选项。

设定

反转 开/关:反转感测器值,未勾选表示当感测器在高位(开)则被视为有触动;勾选表示当感测器在低位(关)视为有触动。

数位输入

编辑:从模组清单中选择数位输入。

删除:移除所选的数位输入。

驱动器回归方法:使用伺服驱动器的原点回归功能。更多关于伺服驱动器的原点回归方法,请参照其使用说明书。

驱动器回归偏移量:轴找到原点感测器后移动的距离。

参数

回归模式:原点回归模式,选项包含 探针式 (Homing Latch)接触式 (Homing Soft)讯号式 (Homing Sensor)驱动器 (Homing Slave) 就地 (Homing On Position)驱动器手动 (Manual Homing Slave) 模式。

方向:原点回归方向,选项包含

末速度:原点回归移动的末速度,使用方式依原点回归模式而定。

动作

用来测试轴的基本动作。

向后寸动与向前寸动

可在不指定目标位置下测试速度,可选择向后或向前寸动,此运动对应至 IAxis.Jog

欲执行寸动运动,按住向后寸动向前寸动图标以开始寸动,放开滑鼠即可停止。

原点

命令轴执行"寻找原点"序列,此功能对应至 IAxis.Home

欲执行原点运动,直接点击该图标。

绝对位置

绝对位置按键可用来命令一个控制运动到达指定的绝对位置,其对应至 IAxis.MoveAbsolute

欲执行绝对位置,直接点击该图标。

注意:启用模数轴时,绝对位置 指令将采用最短路径到达目标位置。

向后与向前

向后向前按键可用来下达一个相对运动命令,以将一个特定距离加入目前指令位置。此运动对应至 IAxis.MoveRelative

欲执行向后向前运动,直接点击该图标。

来回运动

此运动与 相对位置 相似,对应至 IAxis.MoveRelative,不同之处在于轴将来回移动,距离由输入中的目标 / 距离决定。

欲执行 来回运动,直接点击该图标,再次点击可停止来回运动

停止动作

停止动作。

轴状态与值

轴移动的结果将显示于此。

实际位置:实际位置。启用模数轴时,此值将被转换为模数值。

实际速度:实际速度。

实际扭矩:实际扭矩。

追踪误差:追踪误差。

控制模式:控制模式,欲检视控制模式的完整名称,将滑鼠游标移至显示的模式名称上方。更多资讯请见 McControlMode

状态:轴状态。更多资讯请见 AxisState

LED

颜色与讯号:

  • 绿色:启用、开启、可用、触发。
  • 灰色:停用、关闭、停止、未触发。
  • 警告:出现警告。
  • 工具提示:将滑鼠游标移至 LED 以检视即时显示视窗中的资讯,例如错误代码。

错误:轴错误。

错误代码:

  • 0:无错误。
  • 1:追踪误差。
  • 2:跳跃错误:插补跳跃。当插补中的新旧目标位置大于最大追踪误差时将会触发,而当该错误发生时,KINGSTAR 将停用驱动器而不会发送命令。
  • 其他:供应商特定的错误。

警告:轴警告。

加速:加速度。

减速:减速度。

方向:方向。若轴在下列状态则此图标不会显示:离线、CommunicationError、MotionError、停用、StandStill。

  • :正。
  • :负。

到位:到达位置。

原点:原点回归开关。

极限+:正极限开关。

极限-:负极限开关。

软极限+:正软体极限开关。

软极限-:负软体极限开关。

参见

设定

连线设定

装置配置

汇出设定

IO

专案设定

储存

SDO

启动页面

调校