MC_MoveHelicalAbsolute

功能塊		MC_MoveHelicalAbsolute
命令軸組之工具中心點自當前位置進行插補螺旋運動。終點和輔助點在指定的坐標系統中為絕對定義（終點和輔助點的定義取決於所選的 CircMode 模式）。
VAR_IN_OUT
V	GroupIn	AXES_GROUP_REF	軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
V	Execute	BOOL	在上升邊緣開始運動。
V	ContinuousUpdate	BOOL	若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。 注意：不支援此參數。
V	CircMode	MC_CircMode	指定輸入訊號 AuxPoint 的定義。
V	AuxPoint	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐標系中每個維度的絕對位置陣列 [0..63]，
V	EndPoint	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐標系中每個維度的絕對位置陣列 [0..63]，這些位置是相對於起點的位置所定義的。
V	PathChoice	MC_CircPathChoice	路徑的選擇。
V	Depth	LREAL	螺旋線高度。
V	Pitch	LREAL	一個完整螺旋圈的高度。
V	Velocity	LREAL	定義路徑中坐標系路徑的最大速度。永遠為正值，非必要到達，[單位/每秒]。
V	Acceleration	LREAL	最大加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
V	Deceleration	LREAL	最大加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
V	Jerk	LREAL	最大加加速度，永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
V	CoordSystem	MC_CoordSystem	坐標系統。
V	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
V	TransitionMode	MC_TransitionMode	當前未插入轉換曲線。
V	TransitionParameter	ARRAY [0..63] OF LREAL	轉換模式的附加參數，若將 TransitionMode 設為 mcNone，則此參數無效。
VAR_OUTPUT
V	Done	BOOL	所有軸已達到命令之終點位置。
V	Busy	BOOL	功能塊未結束。
V	Active	BOOL	功能塊控制軸組。
V	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
V	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
V	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
更多關於絕對、相對與附加的運作方式請見：運動。 更多關於軸在 MC_CircMode 模式中的移動方式請見：概念解說 > McCircMode。

 

		MC_MoveHelicalAbsolute
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
MC_CircMode		CircMode		Active		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		AuxPoint		CommandAborted		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		EndPoint		Error		BOOL
MC_CircPathChoice		PathChoice		ErrorID		MC_Error
Depth		LREAL
Pitch		LREAL
LREAL		Velocity
LREAL		Acceleration
LREAL		Deceleration
LREAL		Jerk
MC_CoordSystem		CoordSystem
MC_BufferMode		BufferMode
MC_TransitionMode		TransitionMode
ARRAY [0..63] OF LREAL		TransitionParameter
LREAL		Velocity

 

Depth 與 Pitch 參數如下圖所示：

 

插補的速度是切線速度。

順時針路徑	逆時針路徑