MoveCircularRelative

命令轴群之工具中心点自当前位置进行圆轴插补运动。终点和辅助点在相对于起始点的指定的坐标系统中定义（终点和辅助点的定义取决于所选的 CircMode 模式），

语法

KsCommandStatus MoveCircularRelative(
     int Index,
     McCircMode CircMode,
     int Length,
     double* AuxPoint,
     double* EndPoint,
     McCircPathChoice PathChoice,
     double Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McCoordSystem CoordSystem,
     McBufferMode BufferMode,
     McTransitionMode TransitionMode,
     double* TransitionParameter
);

参数

Index [in]：轴组索引，索引以零为起点。最多可有 32 个轴组。

CircMode [in]：指定输入信号 AuxPoint 的定义。请见 McCircMode 类型。

Length [in]： AuxPoint 与 EndPoint 阵列的长度。.

AuxPoint [in]：指定坐标系中每个维度的位置阵列 [1..N]，其中 N 为 64。这些位置是相对于起点的位置所定义的。

EndPoint [in]：指定坐标系中每个维度的位置阵列 [1..N]，其中 N 为 64。这些位置是相对于起点的位置所定义的。

PathChoice [in]：路径的选择。请见 McCircPathChoice 类型。

Velocity [in]：定义路径中坐标系路径的最大速度，永远为正值，非必要到达，[单位/秒]。

Acceleration [in]：最大加速度，永远为正值，非必要到达，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：最大减速度，永远为正值，非必要到达，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：最大加加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

CoordSystem [in]：座标系统，请见 McCoordSystem 类型。

BufferMode [in]：定义如何融合两功能的速度，请见 McBufferMode 类型。

TransitionMode [in]：插入转换曲线。请见 McTransitionMode 类型。

TransitionParameter [in]：转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 mcNone，则此参数无效。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• 更多关于绝对、相对与附加的运作方式之资讯请见： 概念解说 > 运动。
• 更多关于轴在 McCircMode 模式中的移动方式之资讯请见： 概念解说 > McCircMode。
• 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见： 概念解说 > 融合运动。

• 当在 MoveCircular 函式中使用融合，就算 MoveCircular 尚不支援也需选择 TransitionMode 并填入TransitionParameter，若用融合模式将函式传送至 mcNone 与 NULL，将会发生错误。

范例

VOID MoveCircular(INT Group, DOUBLE Radius, DOUBLE DistanceX, DOUBLE DistanceY) {
   DOUBLE EndPoint[3] = { DistanceX, DistanceY, 0 };
   DOUBLE AuxPoint[3] = { Radius, 0, 0 };

   //Start an absolute move.
   KsCommandStatus move = WaitForCommand(30, TRUE, MoveCircularRelative(Group, mcRadius, 3, 
      AuxPoint, EndPoint, mcShortPath, 
      3600, 36000, 36000, 3600000, mcAxisCoordSystem, 
      mcAborting, mcNone, NULL));

   DOUBLE Position[2] = { 0, 0 };
   GetGroupActualPosition(Group, mcAxisCoordSystem, mcActualValue, 2, Position);
   RtPrintf("Current Position: %d,%d\n", (int)Position[0], (int)Position[1]);
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

MoveCircularAbsolute

MoveCircularAdditive