SetKinTransform

根據預定義的運動學模型設置 ACS 和 MCS 之間的運動學變換。

語法

KsCommandStatus SetKinTransform(
     int Index,
     McKinRef KinTransform,
     McExecutionMode ExecutionMode
);

參數

Index [in]：軸組索引，索引以零為起點。最多可有 32 個軸組。

KinTransform [in]：運動學模型的索引，為特定供應商之資料類型，請見 McKinRef 結構。

ExecutionMode [in]：說明命令何時執行及新變換生效的時間，請見 McExecutionMode 類型。

備註

運動學變換是機器建構的代表，對於運動學簡單的機器建構，例如三軸笛卡爾機械手臂可能不需要運動學變換。
輸入 KinTransform 指的是包含參數的運動學模型，運動學模型和參數的細節不在 PLCopen 的範圍內。
KINGSTAR 支援
- McKinType.kinNone—啟動此變換會再次在 ACS 中引用軸。
- McKinType.kinCartesian3D1—可用來配置笛卡爾機械手臂，當選定此類型，KinParameters 必須為包含三元素的陣列（X, Y, Z 平移）。
- McKinType.kinDelta3D1—可用來配置 Delta 機械手臂。當選擇次類型時 KinParameters 必須為包含四個元素的陣列（內部手臂長度、外部手臂長度、位移及 TCP 位移）。更多資訊請見機械手臂/Delta 章節。
- McKinType.kinSCARA4D1—可用來配置 SCARA 機械手臂，當選定此類行時 KinParameters 必須為包含三個元素的陣列（內部手臂長度、外部手臂長度及齒輪耦合）。更多資訊請見機械手臂/SCARA 章節。

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

範例

N/A

使用需求

參見